Abstract
This study was carried out to develop an automatic loading equipment that can load seedling trays on loading position of the seedling bed driving on enclosed-type rail installed for interconnecting each process of raising seedlings in plant factory. The experiment of transferring the seedling tray by monorail pusher was carried out to figure out the required transfer force and problems during push type device of transporting the plastic seedling trays, that has completed its sowing process, which are installed onto the board of different materials. From the results of this experiment, the loading equipment which can exactly load three of the seedling trays orderly on the loading position of the seedling bed was designed and made. When three sowed trays on every board are transferred by pusher with the speed is at 30 cm/s, the maximum peak transfer force with maximum overshooting at initial transient state and the maximum transfer force at stead state are were respectively 32.8 N, 29.4 N on rubber board, 29.7 N, 22.5 N on a wooden board, 26.9 N, 19.6 N on a acrylic board, and 27.6 N, 19.1 N on an iron board. Changes in the transfer force occurred its maximum at the moment when the pusher collided with the tray, after the collision gradually decreased until it became stable. When two or three trays placed it in order of widthwise are transferred, it is occurred the overlapping of the tray's external bracket. The developed automatic loading equipment with PLC controller did not make any operation error through 100 times of tests, its maximum seedling tray loading speed was 2 sec/tray and its maximum error of transferred location of the tray was 0.5 cm.
본 연구는 식물공장의 각 공정 간을 연결하는 육묘라인을 폐쇄형 레일로 설정하고, 그 레일 상에서 구름바퀴 이동을 하는 육묘베드가 있고, 이 육묘 베드위의 일정위치에 육묘트레이를 자동으로 올려놓는 자동적재장치를 개발하기 위하여 수행되었다. 이 장치의 개발을 위한 기초시험으로 바닥재 위에 육묘트레이를 올려놓고 밀기이송을 하는 시험을 실시하고, 밀기이송력의 변화를 측정 분석하여 최적의 육묘트레이 자동적재장치를 개발하였다. 바닥 위에 파종완료한 트레이를 올려놓고 밀기 이송을 할 때 최대 이송력은 이송속도 30 cm/s에서 트레이 3개를 이송할 때로 초기이송시점에서 최대 피크이송력과 초기 과도상태 이후 최대 정상상태 이송력이 각각 바닥재료가 고무판에서는 32.8 N, 29.4 N, 목재판 29.7 N, 22.5 N, 아크릴판 26.9 N, 19.6 N, 철판 27.6 N, 19.1 N으로 나타났다. 이 이송력의 변화는 모노레일 컨베이어가 트레이와 충돌 직후 최대로 발생했으며, 이후 점차 줄어들어 안정적으로 변화되는 것으로 나타났다. 트레이를 2개 이상 맞대어 밀기이송 시 트레이 외각 받침날의 겹침현상이 일어났다. 최종적으로 개발한 육묘트레이 적재이송장치는 100회의 작동시험 결과 작동에러는 없었으며, 최대 육묘트레이 적재이송 작업속도는 2초/매, 트레이 이송위치 최대오차는 0.5 cm로 나타났다.
