한국전자통신학회논문지 (The Journal of the Korea institute of electronic communication sciences)

한국전자통신학회 (Korea Institute of Electronic Communication Science)
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RT 미들웨어를 이용한 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇을 위한 RT 컴포넌트 구현에 관한 연구

A Study on RT Component Implementation for Cooperation Robot of 7 Degree of Freedom Manipulator using RT Middleware

  • 문용선 (순천대학교 정보통신공학과) ;
  • 배영철 (전남대학교 전기전자통신컴퓨터공학부) ;
  • 노상현 (순천대학교 전자공학과) ;
  • 조광훈 ((주)메크로시스템 엔진니어링)
  • 투고 : 2010.12.19
  • 심사 : 2011.02.09
  • 발행 : 2011.02.28
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초록

본 연구에서는 로봇 미들웨어 기술 중 국제표준으로 채택된 RTM을 이용하여 7자유도 매니퓰레이터 협업로봇의 구성 요소를 RT 컴포넌트로 만들었다. 또한 미들웨어 네트워크를 기반으로 로봇 구성 요소의 RT 컴포넌트를 서로 연결하여 하나의 로봇 시스템을 구현하였으며, 실제 제작된 7자유도 매니퓰레이터를 이용하여 구현 시스템의 동작을 테스트하였다.

In this paper, we make a RT component as a configuration element of cooperation robot of 7 degree of freedom manipulator using RTM which was adapted international standardization among the robot middleware technology. We implemented the one system by connecting the RT component of elements of a robot organize to each other based on middleware network and tested an operation of implemented system using the 7 degree of freedom manipulator which was real made.

키워드

참고문헌

  1. 인간기능 생활지원 지능로봇 기술개발사업단, "차세대 지능로봇 핵심 기술", Jinhan M&B, 2006.
  2. 문용선, 노상현, 배영철, 조광훈, "RT 미들웨어를 이용한 모바일 매니퓰레이션 로봇 시스템 구현에 관한 연구", 지능시스템학회, 추계학술대회, 제20권 2호, pp. 43-45, 2010.
  3. 이재경, 조형석, 김승호,"이동 매니퓰레이터의 동작계획을 위한 플랫포옴의 자세 조정 알고리즘",대학기계학회, 추계학술대회논문집, pp. 598-601, 2009.
  4. 국제 표준화 협회 "OMG Robotics DTF", 2007
  5. Daniele Calisi, OpenRDK : a modular framework for robotic software development, 2008.
  6. S. Sablatnog, S. Enderle, and G. Kraetzschmar. Miro - middleware for mobile robot applications. IEEE Transaction on Robotics and Automation, 2002.
  7. OPEN RTM Document, "http://www.openrtm.org/"
  8. Slovakian-Hungarian Joint Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics, "Virtual Master Device", 2007.
  9. OMG "Robotic Technology Component Specification Version 1.0", 2008.