Abstract
In this paper, we propose the structure of heterogeneous multiprocessor's concept, which is the structure of the new type of the robot controller, and we introduce an integrating structure method, which is distributed multiprocessor within controller using sRIO. We also perform the computer simulation with using the sRIO IP core which was designed within FPGA as the method for implementation of integrated heterogeneous multiprocessor by sRIO communication. Thus, we verify the result.
본 연구에서는 새로운 형태의 로봇 제어기의 구조인 이기종 멀티프로세서 제어기의 개념적인 구조를 제시하며, 제어기 내에 분산된 멀티프로세서들을 sRIO 통신을 이용하여 통합하는 구조적인 방법을 소개한다. 또한 sRIO 통신으로 통합된 이기종 멀티프로세서의 구현을 위한 방법으로 FPGA 내에 설계된 sRIO IP Core를 활용한 시뮬레이션을 수행하고 그 결과를 확인하였다.
