Abstract
In this paper, we propose a blind spots elimination system using three cameras. A wide-angle camera is attached on trunk for eliminating blind spots of a rear-view mirror and two cameras are attached on each side-view mirror for eliminating blind spots of vehicle's sides. In order to eliminate blind spots efficiently, we suggest a method to build a panoramic mosaic view with two side images and one wide-angle rear image. First, we obtain an undistorted image from a wide-angle camera of rear-view and calculate the focus-of-contraction (FOC) in undistorted images of rear-view while the car is moving straight forward. Second, we compute a homography among side-view images and an undistorted image of rear-view in flat road scenes. Next, we perform an image registration process after road and background region segmentation. Finally, we generate various views such as a cylinder panorama view, a top view and an information panoramic mosaic view.
본 논문에서는 세 대의 카메라를 이용하여 사각지대를 효과적으로 제거하기 위한 파노라믹 비전 시스템(panoramic vision system)을 제안한다. 차량의 후방에는 광각 카메라를 사용하여 후방 거울(rear-view mirror)로부터 보이지 않는 사각지대를 제거하며, 나머지 두 대의 카메라는 측면 거울(side-view mirror)의 아래에 설치하여 측면 거울로 보지 못하는 사각지대를 제거한다. 좀 더 효과적인 사각지대 제거를 위해서 세 대의 카메라에서 얻어지는 영상을 정합하는 방법을 제공한다. 먼저, 후방 카메라에서 얻은 영상을 보정하고, 보정된 영상에서 focus-of-contraction(FOC)을 구한다. 그 뒤에 측방 카메라의 영상과 후방 카메라의 영상 사이의 호모그래피(homography)를 구한다. 그 다음으로 영상을 차도와 배경 영역으로 분리하고, 호모그래피를 사용하여 분리한 차도를 정합하고, 가상의 평면에 배경을 투영하여 최종정합을 완성한다. 마지막으로 정합된 영상을 보다 효과적으로 보여주기 위한 실린더 파노라마 영상, 가상의 Top-view 시스템, 그리고 차량의 다양한 정보와 함께 사각지대 영상을 보여주는 통합 정보 가시화 영상을 생성하여 제공한다.
