Abstract
In this paper, a new controller using non-linear compensator for position control is presented, which we can satisfy the given specifications more easily than the existing one. We suggest an improved PDFE(Integral with Proportional-Derivative-plus-Feedforward) controller by which both phase margin and bandwidth are controlled simultaneously in the controller design problem. Replacing the feed forward term in the PDFF system with a CDIDF(Complex Dual Input Describing Function), the desired phase margin is obtained without diminishing the bandwidth of the closed loop system. The effectiveness of the proposed controller is confirmed through simulations and experiments. As The results of these, we know that it is possible to adjust overall specifications by varying parameters in the improved PDFF system.
본 논문에서는 기존의 PDFF 제어기에 비선형 보상기를 적용한 위치제어에 대하여 기술한다. 이 방법은 기존의 방법보다 주어진 사양을 쉽게 만족시킬 수 있다 제어기 설계에 있어서 위상 여유와 대역폭을 동시에 조절할 수 있는 개선된 PDFF 제어기를 제시한다. PDFF 제어기의 전향 보상항을 비선형 보상기(CDIDF 제어기)로 치환함으로서 폐루프시스템의 대역폭을 감소시키지 않으면서 원하는 위상여유를 얻는 것이다. 제시된 방법은 시뮬레이션과 실험을 통하여 확인된다 시뮬레이션 및 실험결과에 따라 CDIDF 제어기를 사용한 개선된 PDFF 시스템에서는 제어기의 파라미터를 적절히 설정함으로서 전반적인 설계사양을 만족시키는 것이 확인된다.