Collision Detection and Response for Non-penetrating Deformable Body

비관통 변형 객체를 위한 충돌 감지 및 반응

We present collision-handling method that includes self-penetration in the case of the colliding between rigid and deformable objects. The collision between objects is detected through the overlap test to the hierarchical structures of the objects. For detecting the collision between the objects at in-between frame, we try overlap test using the structures of a dummy and the rigid objects in addition to the test between the rigid and deformable objects. The dummy object is made from the rigid objects moving direction. When collision occurs, a deformable object must be deformed, as the object doesn't permit penetration. Self-penetration may occur during the object is deformed. It is rapidly detected between the object and a dummy object of another type. The dummy object is made from the object's deformation area between two continuous frames. We constrain the object is deformed until it is self-contacted. Our method can be applied without concerning of the shape of a object.

본 논문에서는 강체와 변형 객체 사이에서 발생할 수 있는 자체관통을 포함한 충돌처리 방법을 제시한다. 충돌은 객체간 계층구조 교차검사를 통해 감지된다. 연속된 프래임 사이에서 발생하는 충돌을 감지하기 위해 객체간 교차검사 외에 모조객체와 상대 객체 사이의 교차검사를 수행한다. 모조객체는 두 프래임 사이의 객체 움직임을 기반으로 구성된다. 일단 충돌이 발생되면, 객체간 관통은 허용되지 않으며 객체의 변형이 유발된다. 변형과정에서 발생 가능한 자체관통은 또 다른 종류의 모조객체와 객체 사이의 교차검사에 의해 빠르게 감지된다. 이때의 모조객체는 연속된 두 프래임간의 변형된 영역을 나타낸다. 객체 변형은 자체 접촉이 발생한 때까지로 제한된다. 제안 방법은 객체 형태와 무관하게 적용될 수 있다.