센서학회지 (Journal of Sensor Science and Technology)
- 제2권1호
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- Pages.57-64
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- 1993
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- 1225-5475(pISSN)
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- 2093-7563(eISSN)
입력 가속에서 비롯된 예측오차 바이어스 레벨의 검출
Detection of a Bias Level in Prediction Errors due to Input Acceleration
- Shin, Hae-Gon (Dept. of Electronics, Kyungpook Nat'l Univ.) ;
- Hong, Sun-Mog (Dept. of Electronics, Kyungpook Nat'l Univ.)
- 발행 : 1993.08.28
초록
이 논문에서는 목표의 가속에서 비롯된 예측오차의 바이어스 레벨을 검출하기 위해서 Kalman 필터의 정규화된 이노베이션 제곱을 검출함수로 사용하고 그 검출함수의 바이어스 레벨 검출확률을 구했다. 여기서 이 확률의 효율적 표현을 위해서 재정의된 상태변수를 사용하였고, 이 상태변수의 Singer 모델에 대한 정상상태 Kalman 필터의 정규화된 이노베이션 제곱의 확률밀도함수를 구했다. 그리고 이 확률밀도함수를 이용하여 예측오차의 바이어스 레벨 검출확률 및 기동 검출기 동작특성곡선을 구했다.
In this paper the normalized innovations squared of a Kalman filter is used to detect a bias level in prediction errors due to target accelerations. The probability density function of the normalized innovation squared is obtained for a steady state Kalman filter, and it is used to calculate the detection probability of the bias level. A typical example is given to compute the detection probability and to plot the maneuver detector operating characteristic curves.
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