Design of a Direct Adaptive Pole Placement Controller Without Persistency of Excitation

영구 여기 조건이 불필요한 직접 적응 극배치 제어기의 설계

The development of adaptive control algorithms for possibly nonminimum phase systems has been hampered by singularities that may arise in the control law. To solve this problem, one securing convergence of the estimates to their true values by inducing persistency of excitation in the plant signals using direct adaptive control method and indirect adaptive control method, and another in which the estimates are adequately modified to meet the controllability requirements using indirect adaptive control method, without persistency of excitation. This paper presents an adaptive scheme that achieves regulation without persistent excitation condition using direct adaptive control method and reduces estimation algorithms with direct estimation of controller parameters without estimation of plant parameters.

비최소 위상 시스템에 대한 적응 제어 알고리즘의 발전은 제어 법칙에 있어서 발생되는 비정칙성(singularity)에 의하여 제한되어 왔다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 직접 적응 제어방식과 간접 적응 제어방식을 사용하여 플랜트 신호에서의 영구 여기(persistency of excitation)를 유발시켜 플랜트의 실제값을 추정하기 위한 추정의 수렴성을 보장하는 방법과 간접 적응 제어방식을 사용하여 영구 여기 조건 없이 가제어성 필요 조건을 만족하도록 추정을 적절히 변형 시키는 방법이 연구되어 왔다. 본 논문에서는 직접 적응 제어방식을 사용하여 영구 여기 조건이 없어도 제어기의 파라메타 추정이 가능하도록 하였으며, 플랜트 파라메타의 추정없이 제어기의 파라메타를 직접 추정하도록하여 추정 알고리즘을 간소화하였다.