RTTR-RB&PID: Rough Terrain Robot with Rocker-Bogie and PID Control

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Rocker-Bogie매커니즘과 PID제어를 활용한 험지 주행 로봇

YeaJin Lee (Department of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
Sang-yeop Lee (Department of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
Jae-hyeong Byun (Department of Mechatronics Engineering, Tech University of Korea) ;
Cha Dong-hyuk (Korea Information Processing Society)

본 연구는 Rocker-Bogie 메커니즘과 PID 제어를 적용한 험지 주행 로봇을 개발하였다. 로봇은 불규칙한 지형에서도 안정적인 주행과 최대 50kg의 물품 운송이 가능하다. 이 기술은 산업 물류와 재난 구조 작업에서 활용될 수 있다.

본 논문은 과학기술정보통신부 대학디지털교육역량강화사업의 지원을 통해 수행한 ICT멘토링프로젝트 결과물입니다

Goldenberg, A. A., and Bezerghi, A., 1985, "A Preview Approach to Force Control of Robot Manipulators," Mechanism and Machine Theory, Vol. 20, No. 5, pp. 449-464.
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