한국정보처리학회:학술대회논문집 (Annual Conference of KIPS)

한국정보처리학회 (Korea Information Processing Society)
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ROS에서 IMU 센서값을 이용한 소형 이동 로봇의 직진 안정성 향상

Improvement of Straight Forward Stability of Small Mobile Robots using IMU sensor values in ROS environment

  • 손애은 (한국교통대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 지혜원 (한국교통대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 안해은 (한국교통대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 이동완 (한국교통대학교 컴퓨터공학과) ;
  • 구본근 (한국교통대학교 컴퓨터공학과)
  • Ae-Eun Son (Dept. of Computer Engineering, Korea National University of Transportation) ;
  • Hye-Won Ji (Dept. of Computer Engineering, Korea National University of Transportation) ;
  • Hae-Eun Ahn (Dept. of Computer Engineering, Korea National University of Transportation) ;
  • Dong-Wan Lee (Dept. of Computer Engineering, Korea National University of Transportation) ;
  • Bon-gen Gu (Dept. of Computer Engineering, Korea National University of Transportation)
  • 발행 : 2024.10.31
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초록

전동휠체어 등 소형 이동체에서의 자율 주행 기능 구현을 위해 노면 상태에 따른 이동 방향의 의도치 않은 변경을 감소시켜 이동체가 안정적으로 직진하는 방법이 필요하다. 본 논문에서는 ROS에서 제공하는 IMU 센서값을 이용하여 소형 이동체가 안정적으로 직진하는 방법을 제안한다. 본 논문에서 제안한 방법이 ROS 기반 소형 이동체의 직진 안정성 향상에 효과가 있음을 보이기 위해 다양한 노면 환경에서 ROS2 기반 터틀봇3를 직진 이동시키는 실험을 하였다. 실험 결과는 본 논문에서 제안한 방법이 ROS2 기반 소형 이동체의 직진 안정성 향상에 효과가 있음을 보였다.

키워드

과제정보

본 과제(결과물)은 2024년도 교육부의 재원으로 한국연구재단의 지원을 받아 수행된 지자체-대학협력기반 지역혁신 사업의 결과입니다(2021RIS-001(1345370811)).

참고문헌

  1. J. A. Jang, "A Study on Mobility Right Problem of Person who uses Wheelchair Following the Introduction of Intercity Buses That Allow Wheelchairs," Monthly KOTI Magazine on Transport, Vol.250, pp.16-20, Dec. 2018
  2. Life Security Team, "A case study of Wheelchair Safety Accident," Sectin of Customer Safety, Nov. 2011
  3. B. Gu, H. Lee, H. Kwon, J. Yoo, D. Lee, and T. Kim, "Upward, Downward Stair Detection Method by using Oblique Distance," Journal of Platform Technology, Vol.10, No.2, pp.10-19, 2022
  4. T. Lee, S. Jeon, C. Park, S. Kim, S. Kim, and G. Gu, "A method of improving driving accuracy using the fusion of Imu and Driving record on ROS," Proceedings of KIIT Conference, Jeju, 2023, pp.335-337