Acknowledgement
이 논문은 정부(교육부-산업통상자원부)의 재원으로 한국산업기술진흥원의 지원을 받아 수행된 연구임(P0022098, 2023년 미래형자동차 기술융합 혁신인재양성사업)
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2023.11a
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- Pages.1169-1170
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- 2023
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Semantic Segmentation with Lightweight on Edge Computing for Patrol Robot in Outdoor Environment
험지 환경에서의 순찰 로봇을 위한 Edge Computing에서의 Semantic Segmentation 경량화
- Ye-Joong Yoon (Dept. of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University) ;
- In-Gu Choi (SW Campus, HL Mando) ;
- Hyungpil Moon (Dept. of Mechanical Engineering, Sungkyunkwan University)
- Published : 2023.11.02
Abstract
본 논문에서는 험지 환경에서 순찰하는 모바일 로봇의 이동 가능성(traversability)을 수행하기 위해 로봇에 탑재되는 Jetson AGX Orin에서의 실시간 Semantic Segmentation을 달성하는 것을 목표로 하였다. 험지 환경을 위한 OFFSEG 모델을 활용하였으며, 다운샘플링, 파라미터 최적화 등 각종 경량화 기술을 적용하여 지연 시간을 단축시켰다. 또한 현장과 유사한 환경에서의 테스트를 통해 처리 시간을 목표로 하는 100ms에 근접한 시간으로 단축할 수 있었다.
Keywords