Optimal Position Estimation of a Service Robot using GVG Nodes and Beacon Trilateral Method

비콘 삼변측량과 보로노이 세선화를 이용한 서비스로봇의 최적 이동위치 추정

This paper proposes a method of estimating the optimal position of a robot in order to provide a service by approaching a user located outside the sensing area of the robot in an indoor environment. First, in order to estimate the user's location, the location in the indoor environment was estimated by applying a trilateral approach to the beacon-tag module data, and Voronoi thinning to set the optimal movement goal from the user's estimated location. Based on the generated nodes, the final location was estimated through the calculation of the user location, obstacle, and movement path, and the location accuracy of the service robot was verified through the movement of the destination of the actual robot platform.

본 논문은 실내환경에서 로봇의 센싱영역을 벗어난 곳에 위치하는 사용자에게 접근하여 배달서비스를 제공하기 위해 로봇의 최적 위치를 추정하는 방법을 제안한다. 먼저, 사용자의 위치를 추정하기 위해 비콘-태그 모듈정보에 삼변측량법을 적용하여 실내환경에서 위치를 추정하였고, 사용자 추정위치로부터 최적의 로봇 이동목표(Goal)를 설정하기 위해 보로노이 그래프(GVG)의 생성 노드정보를 기반으로 사용자 위치, 장애물, 이동경로 정보의 연산을 통해 최종 위치를 추정하였다. 실제 로봇플랫폼의 목적지 이동을 통해 해당 서비스로봇의 위치정밀도를 검증하였다.