Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference (한국정보처리학회:학술대회논문집)

  • 2019.10a
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  • Pages.660-663
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  • 2019
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  • 2005-0011(pISSN)
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  • 2671-7298(eISSN)
Korea Information Processing Society (한국정보처리학회)
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A Study on Wall Position Estimation Using Wall Mobile Robot

벽면 이동 로봇을 이용한 벽면 균열 위치추정에 관한연구

  • Kim, Hyun-Seop (Dept of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Park, Jae-Min (Dept of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Shin, Dong-Ho (Dept of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University) ;
  • Kim, Hyung-Hoon (Samsung Electronics Co., Ltd) ;
  • Kim, Sang-Hun (Dept of Electrical, Electronic and Control Engineering, Hankyong National University)
  • 김현섭 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 박재민 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 신동호 (한경대학교 전기전자제어공학과) ;
  • 김형훈 (삼성전자) ;
  • 김상훈 (한경대학교 전기전자제어공학과)
  • Published : 2019.10.30
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Abstract

본 논문은 진공을 이용한 흡착방식과 바퀴형 이동방식을 사용하는 벽면이동로봇의 균열 위치 추정에 관한 연구로써, 로봇의 Yaw값에 대해 PID제어를 통해 로봇의 방향을 제어 하고 이를 바탕으로 엔코더 모터의 홀센서와 IMU를 기반으로 하여 균열 위치를 추정 한다. 위치 추정 성능을 검증하기 위해 실제 위치와 추정된 위치를 비교하고 결과를 제시하였다.

Keywords