Annual Conference of KIPS (한국정보처리학회:학술대회논문집)
- 2019.05a
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- Pages.342-345
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- 2019
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- 2005-0011(pISSN)
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- 2671-7298(eISSN)
DOI QR Code
Study of Drone HIL Simulation Technique Extension Using Log of External Sensor
외부 센서의 로그를 활용한 드론 HIL 시뮬레이션 기법 확장 연구
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Kim, Deok Yeop
(School of CSE & SWRC, Kyungpook National University)
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- Seo, Kang Bok (School of CSE & SWRC, Kyungpook National University) ;
- Lee, Gwoncheol (School of CSE & SWRC, Kyungpook National University) ;
- Lee, Woo-Jin (School of CSE & SWRC, Kyungpook National University)
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김덕엽
(경북대학교 컴퓨터학부, 소프트웨어기술연구소)
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- 서강복 (경북대학교 컴퓨터학부, 소프트웨어기술연구소) ;
- 이권철 (경북대학교 컴퓨터학부, 소프트웨어기술연구소) ;
- 이우진 (경북대학교 컴퓨터학부, 소프트웨어기술연구소)
- Published : 2019.05.10
Abstract
드론의 동작 검증을 위한 테스트는 최종적으로 드론이 운용될 환경에서 이루어진다. 그러나 테스트 비용이 크고 테스트 비행 중 파손의 위험이 있기 때문에 시뮬레이션을 통한 사전 검증을 수행하는 것이 중요하다. 시뮬레이션은 SIL 방식이나 HIL 방식으로 이루어지는데 추가적인 외부 센서를 활용하는 경우 검증하기가 어렵다. SIL에서는 검증을 위해 가상의 외부 센서 구현이 필요하다. HIL 에서는 실제 센서를 사용하므로 가상의 외부 센서 구현은 필요 없다. 그러나 테스트 환경이기 때문에 실제 환경과 비슷한 데이터나 동작 검증에 적합한 데이터를 얻기 어렵다. 이러한 HIL에서의 문제를 해결하기 위해 외부 센서를 실제 환경에서 사용한 로그나 테스트 환경에서 센서 검증에 사용한 로그를 이용할 수 있다. 본 논문에서 제안하는 외부 센서의 로그를 활용한 HIL 시뮬레이션 기법 확장 내용은 외부 센서 데이터 입력기가 로그로부터 얻은 센서 데이터를 비행 컨트롤러로 보내 검증을 수행하기 때문에 데이터를 재사용할 수 있고 테스트 비용을 줄일 수 있다. 또 외부 센서 데이터 입력기는 로그 파서, 뷰어, 슬라이서, 데이터 전송기로 구성되어 로그로부터 검증에 적합한 데이터를 쉽게 얻어 활용할 수 있다.
Keywords