Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2011.07a
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- Pages.1930-1931
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- 2011
3D Reconstruction in Urban environments using Stereo Matching algorithm for a Mobile Robot
이동로봇을 위한 스테레오 정합 기법을 이용한 3차원 도시환경복원
- Ha, Jeong-Hyo (Department of Electrical Engineering KAIST) ;
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Kang, Jung-Won
(Department of Electrical Engineering KAIST)
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Kim, Si-Jong
(Department of Electrical Engineering KAIST)
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- Ahn, Seung-Uk (Department of Electrical Engineering KAIST) ;
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Chung, Myung-Jin
(Department of Electrical Engineering KAIST)
- 하정효 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과) ;
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강정원
(한국과학기술원 전기 및 전자공학과)
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김시종
(한국과학기술원 전기 및 전자공학과)
;
- 안승욱 (한국과학기술원 전기 및 전자공학과) ;
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정명진
(한국과학기술원 전기 및 전자공학과)
- Published : 2011.07.20
Abstract
세계적으로 많은 연구원들이 3차원 모델링에 대하여 연구하고 있다. 특히 무인자동차의 주행을 위한 센서시스템, 경로생성, 3차원 월드모델링 방법 등에 대한 연구가 많이 진행되고 있다. 이 논문은 스테레오 카메라를 이용한 3차원 도시환경복원을 위한 방법을 제안한다. 전체적인 시스템은 다중센서(스테레오 카메라, DGPS, IMU), PC, 이동로봇(전기차)으로 구성하였다. 스테레오 카메라를 통해 들어오는 이미지는 스테레오 정합기법을 이용하여 지역좌표계의 3차원 점군을 획득하는데 이용되며, DGPS와 IMU를 통해 얻은 정보는 이동로봇의 위치를 추정하는데 이용된다. 지역좌표계의 3차원 점군과 이동로봇의 위치를 융합하면 세계좌표계의 3차원 점군을 얻을 수 있으며, 이를 이용하여 도시환경을 복원을 시행하였다. 또한 스테레오 정합기법을 통해 얻어지는 점군의 중복복원을 회피하기 위하여 임시추적을 이용한다. 임시추적을 통해 동일한 점으로 판단되는 경우 중복복원을 방지하는 알고리즘을 제안한다. 실험결과는 3차원 도시환경 복원을 수행하여 점군으로 표현하였다.
Keywords