Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Adaptive Formation Control for Mobile Robots with Unknown Velocities of Leader Robot

선도 로봇 속도를 모르는 상태에서의 이동 로봇을 위한 적응 군집 제어

  • Moon, Ssu-Rey (Dept. of Electrical and Electronic Eng., Yonsei University) ;
  • Choi, Yoon-Ho (Dept. of Electronic Eng., Kyonggi University) ;
  • Park, Jin-Bae (Dept. of Electrical and Electronic Eng., Yonsei University)
  • 문써레 (연세대학교 전기전자공학과) ;
  • 최윤호 (경기대학교 전자공학과) ;
  • 박진배 (연세대학교 전기전자공학과)
  • Published : 2009.07.14
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Abstract

본 논문에서는 이동 로봇의 군집 제어를 위해 선도-추종 로봇 방법에 기반한 적응 군집 제어 방법을 제안한다. 제안된 제어 방법 에서는 선도 로봇의 선형 속도와 각 속도를 추정하기 위해 투영 법칙에 기반한 적응 기법을 이용하며, 또한 백스테핑 제어 기법을 이용하여 이동 로봇의 제어 입력인 토크를 구한다. 마지막으로, 컴퓨터 모의실험을 통해 본 논문에서 제안한 제어기의 성능을 검증하고자 한다.

Keywords