Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2009.07a
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- Pages.1831_1832
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- 2009
Torque Sensor Based Flexible Joint Robot Arm Controller Design
토크센서 기반 유연관절 로봇 팔 제어기 설계
- Lee, Ho-Sun (Korea University) ;
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Oh, Yong-Hwan
(Korea Institute of Science and Technology)
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Song, Jae-Bok
(Korea University)
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You, Bum-Jae
(Korea Institute of Science and Technology)
- Published : 2009.07.14
Abstract
본 논문에서는 유연관절 로봇 팔 제어를 위한 토크센서 기반의 외란에 강인한 제어기 설계를 다루고 있다. 로봇은 관절의 토크센서를 통해 관절에서 발생하는 토크의 측정이 가능하며 외란에 강인한 제어기 설계를 위해 외란 관측기가 적용 되었다. 외란관측기는 시스템에 작용하고 있는 외란을 상쇄하는 역할을 한다. 본 논문에서 설계된 제어기의 성능은 컴퓨터 모의실험을 통하여 확인하도록 한다.
Keywords