Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)
- 2009.07a
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- Pages.1794_1795
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- 2009
Approximate Dynamic Programming for Linear Quadratic Optimal Control with Degree of Stability
안정도 단계가 고려된 LQ 최적 제어에 대한 근사 다이나믹 프로그래밍
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Lee, Jae-Young
(Dept. of Electrical & Electronic Eng., Yonsei Univ.)
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Park, Jin-Bae
(Dept. of Electrical & Electronic Eng., Yonsei Univ.)
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Choi, Yoon-Ho
(Dept. of Electronic Eng., Kyunggi Univ.)
- Published : 2009.07.14
Abstract
본 논문에서는 안정도 단계(degree of stability)가 고려된 LQ 최적 제어에 대한 근사 다이나믹 프로그래밍 기법을 제안한다. 제안된 근사 다이나믹 프로그래밍 기법은 시스템 행렬(system matrix)를 모르는 경우에도 구현할 수 있으며, 특정 조건하에서 수렴성을 가짐을 수학적으로 증명하였다. 또한 제안된 알고리즘을 토대로 하는 최소 자승법 기반 실시간 구현 방법에 대해 소개하였으며, 컴퓨터 모의 실험을 통해 제안된 근사 다이나믹 프로그래밍의 성능을 입증하였다.
Keywords