로봇 감정의 강도를 표현하기 위한 LED 의 색과 깜빡임 제어

Color and Blinking Control to Support Facial Expression of Robot for Emotional Intensity

앞으로 로봇은 더욱 사람과 가까워 질 것이고, 따라서 사람과 로봇간의 상호작용도 활발해질 것이다. 이 때 직관적인 소통수단이 필수적이기 때문에, 로봇이 표정을 통해 감정을 표현할 수 있도록 하는 연구가 활발히 진행되어왔다. 기존에는 얼굴 표정을 주로 이용하였는데, 사람처럼 감정의 강도를 표현하기 위해서는 얼굴 외의 다른 방법도 필요하다. 로봇이 감정의 강도를 표현하기 위해서는 팔의 제스처, 움직임, 소리, 색깔 등을 이용할 수 있다. 본 논문에서는 LED 를 이용할 수 있도록 색과 깜빡임에 대해 연구하였다. 색깔과 감정의 관계에 대해서는 기존에 연구가 많이 되어 있지만, 실제로 로봇에 구현하기에는 정량적 자료가 부족하여 어려움이 있다. 본 논문에서는 6 가지 기본 감정(화남, 슬픔, 혐오, 놀람, 기쁨, 공포)을 효과적으로 나타낼 수 있는 색과 깜빡임 주기를 결정하고, 아바타를 이용하여 감정의 강도를 설문조사 하였다. 결과적으로, 슬픔, 혐오, 화남의 경우 색깔과 깜빡임을 통해 감정의 강도를 높일 수 있었다. 공포, 기쁨, 놀람의 경우 색깔과 깜빡임이 감정 인식에 큰 영향을 미치지 못했는데, 이는 그 감정에 해당하는 색깔이나 깜빡임을 수정해서 개선할 수 있을 것이다.

Human and robot will have closer relation in the future, and we can expect that the interaction between human and robot will be more intense. To take the advantage of people's innate ability of communication, researchers concentrated on the facial expression so far. But for the robot to express emotional intensity, other modalities such as gesture, movement, sound, color are also needed. This paper suggests that the intensity of emotion can be expressed with color and blinking so that it is possible to apply the result to LED. Color and emotion definitely have relation, however, the previous results are difficult to implement due to the lack of quantitative data. In this paper, we determined color and blinking period to express the 6 basic emotions (anger, sadness, disgust, surprise, happiness, fear). It is implemented on avatar and the intensities of emotions are evaluated through survey. We figured out that the color and blinking helped to express the intensity of emotion for sadness, disgust, anger. For fear, happiness, surprise, the color and blinking didn't play an important role; however, we may improve them by adjusting the color or blinking.