Proceedings of the Korean Information Science Society Conference (한국정보과학회:학술대회논문집)
- 2007.06c
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- Pages.482-487
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- 2007
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- 1598-5164(pISSN)
A Robust Localization and Orientation Method for Vacuum Robot Generating a Vision System
비전 기반 청소로봇 시스템에 적합한 로봇의 이동 추적 방법
- Jeong, Moon-Seok (Intelligent Media Lab, Sejong University) ;
- Nguyen, Viet Thang (Intelligent Media Lab, Sejong University) ;
- Lee, Jun-Bae (Intelligent Media Lab, Sejong University) ;
- Choi, Ho-Chul (Intelligent Media Lab, Sejong University) ;
-
Baik, Sung-Wook
(Intelligent Media Lab, Sejong University)
- 정문석 (세종대학교 지능형 미디어 연구실) ;
- 윤비에탕 (세종대학교 지능형 미디어 연구실) ;
- 이준배 (세종대학교 지능형 미디어 연구실) ;
- 최호철 (세종대학교 지능형 미디어 연구실) ;
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백성욱
(세종대학교 지능형 미디어 연구실)
- Published : 2007.06.25
Abstract
실내의 완벽 주행이 주요 목적인 청소로봇은 자기 위치를 인식 할 수 있어야한다. 자기 위치를 제대로 인식하지 못하게 된다면 청소할 방을 모두 돌지 못하고 방 청소를 마치게 된다. 청소로봇이 상용화 되기 위해서는 저렴한 가격의 보드를 선호한다. 이것은 현재 나온 복잡한 계산을 요구하는 알고리즘을 사용하지 못하거나 사용하여도 속도가 느린 문제를 가진다. 영상 프레임 처리 속도가 느릴 경우 처리되는 동안 로봇이 움직이지 못하여 부드러운 움직임을 불가능하게 한다. 본 논문은 저사양의 하드웨어에서 자기 인식을 할 수 있는 시스템을 제안한다. 자기 인식을 하기 위해 처리 되어야 하는 전처리 과정과 전처리를 거친 데이터를 이용하여 자기 위치를 인식하도록 이동거리와 회전각을 계산하는 방법을 제안한다. 마지막으로 제안된 방법들을 이용하여 실제 이동 값과 비교, 분석한다.
Keywords