대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)
- 대한전기학회 2007년도 제38회 하계학술대회
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- Pages.1811-1812
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- 2007
Fuzzy-PID 제어를 이용한 2축 도립진자 시스템의 안정화
Research of Stabilizing For Dual-Axis Inverted Pendulum system using Fuzzy-PID Control
- Yu, Dong-Kuk (School of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
- Choi, Woo-Jin (School of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
- Park, Jung-Woong (School of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
- Lee, Min-Woo (School of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
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Lee, John-T.
(School of Electrical Engineering, Dong-A University)
- 발행 : 2007.07.18
초록
본 논문에서는 Fuzzy-PID Control을 이용한 2축 도립진자를 제어한다. X-Y 축을 움직이는 카트에는 도립진자가 세워져 있으며 카트가 2축의 평면상에 원하는 위치로 빠르고 정확하게 이동할 수 있게 하는 동시에 도립진자의 균형을 깨뜨리지 않고 움직이는 것을 제어의 목표로 한다. Fuzzy-PID Control은 도립진자의 균형에 대한 제어뿐만 아니라 로봇의 위치 제어까지 적용된다. 본 연구 논문에서는 이러한 Fuzzy-PID 적용 시스템에 대한 시뮬레이션을 실행함으로 그 우수성을 입증 하고자 한다.
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