Proceedings of the KIEE Conference (대한전기학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Electrical Engineers (대한전기학회)
권호 표지

Research of Stabilizing For Dual-Axis Inverted Pendulum system using Fuzzy-PID Control

Fuzzy-PID 제어를 이용한 2축 도립진자 시스템의 안정화

  • Yu, Dong-Kuk (School of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
  • Choi, Woo-Jin (School of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
  • Park, Jung-Woong (School of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
  • Lee, Min-Woo (School of Electrical Engineering, Dong-A University) ;
  • Lee, John-T. (School of Electrical Engineering, Dong-A University)
  • Published : 2007.07.18
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Abstract

본 논문에서는 Fuzzy-PID Control을 이용한 2축 도립진자를 제어한다. X-Y 축을 움직이는 카트에는 도립진자가 세워져 있으며 카트가 2축의 평면상에 원하는 위치로 빠르고 정확하게 이동할 수 있게 하는 동시에 도립진자의 균형을 깨뜨리지 않고 움직이는 것을 제어의 목표로 한다. Fuzzy-PID Control은 도립진자의 균형에 대한 제어뿐만 아니라 로봇의 위치 제어까지 적용된다. 본 연구 논문에서는 이러한 Fuzzy-PID 적용 시스템에 대한 시뮬레이션을 실행함으로 그 우수성을 입증 하고자 한다.

Keywords