대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

스테레오 비전을 이용한 이동로봇 원격조작에 관한 연구

A study on the mobile robot tele-operation using stereo vision system

  • 정기수 (울산대학교 전기전자정보시스템 공학부) ;
  • 노영식 (울산대학교 전기전자정보시스템 공학부) ;
  • 강희준 (울산대학교 전기전자정보시스템 공학부) ;
  • 서영수 (울산대학교 전기전자정보시스템 공학부)
  • Jung, Ki-Su (School of Electric-Elecronic Information System Engineering University of Ulsan) ;
  • Ro, Young-Shick (School of Electric-Elecronic Information System Engineering University of Ulsan) ;
  • Kang, Hui-Jun (School of Electric-Elecronic Information System Engineering University of Ulsan) ;
  • Seo, Young-Su (School of Electric-Elecronic Information System Engineering University of Ulsan)
  • 발행 : 2007.07.18
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초록

본 논문은 네트워크을 통한 원격제어 시스템을 구축하는 연구로써 무선 랜과 AP를 이용하여 독립 무선 네트워크를 구축하고, 이동로봇의 주변 환경에 대한 레이저 센서정보와 영상정보를 전송한다. 그리고 스테레오 카메라와 Head Mounted Display를 사용하여 원격지에서 입체감 있는 영상을 보며 조작을 할 수 있게 하였으며, Head Motion Tracking를 이용해 이동로봇의 카메라를 별도의 조작 없이 컨트롤 가능하도록 방법을 제안하였다.

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