Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Vision-based Motion Planning for Soccer of Biped Robot

이족보행로봇 축구를 위한 시각기반 행동계획

  • Noh Su-Hee (Dept. of Information & Control Engineering, Hankyoung National University) ;
  • Noh Heung-sik (Dept. of Computer Engineering, Hyupsung University) ;
  • Kim Yong-Tae (Dept. of Information & Control Engineering, Hankyoung National University)
  • 노수희 (한경대학교 정보제어공학과, 전자기술연구소) ;
  • 노흥식 (협성대학교, 컴퓨터공학과) ;
  • 김용태 (한경대학교 정보제어공학과, 전자기술연구소)
  • Published : 2005.11.01
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Abstract

본 논문에서는 이족보행로봇의 축구를 위한 비전기반 경로 및 행동계획 방법을 제안하였다. 먼저 로봇 축구를 위한 이족보행로봇의 기구설계 및 원격제어 가능한 제어시스템 구현에 대하여 설명하고, 비전시스템을 사용한 이족보행로봇의 계충화된 구조의 행동계획 방법을 제안하였다. 제안한 로봇축구 행동계획 방법은 이족보행로봇을 제작하여 소형 경기장 내 다양한 환경에서도 공과 골대를 찾아 이족보행로봇이 자율적으로 축구를 수행할 수 있음을 실험으로 검증하였다.

Keywords