Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference (한국지능시스템학회:학술대회논문집)

Korean Institute of Intelligent Systems (한국지능시스템학회)
권호 표지

Design of an Autonomous Mobile Robot Using Vision System and Odor Sensors to Search for a Odor Source

비젼 시스템과 후각 센서를 이용한 자율 이동 로봇의 냄새 발생지 탐색

  • Ji Dongmin (Dept. of Electronic Engineering, Pukyoung National University) ;
  • Joo Moon G (Division of Electronic, Computer and Telecommunication Engineering, Pukyoung National University) ;
  • Kang Geuntaek (Division of Electronic, Computer and Telecommunication Engineering, Pukyoung National University) ;
  • Lee Wonchang (Division of Electronic, Computer and Telecommunication Engineering, Pukyoung National University)
  • 지동민 (부경대학교 전자공학과) ;
  • 주문갑 (부경대학교 전자컴퓨터정보통신공학부) ;
  • 강근택 (부경대학교 전자컴퓨터정보통신공학부) ;
  • 이원창 (부경대학교 전자컴퓨터정보통신공학부)
  • Published : 2005.11.01
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Abstract

본 논문에서는 비젼 시스템과 후각 센서를 이용하여 모바일 로봇의 냄새 발생지 탐색 기능을 구현 하였다. 모바일 로봇에서의 비젼 시스템은 많은 연구가 진행되어진 센싱 방식이지만, 후각 기능은 새롭게 지능 시스템의 센싱 방식으로 주목 받고 있는 추세이다. 이에 본 논문은 이전까지의 연구에서 보여준 임베디드 시스템에서의 가스 센싱 기능 구현을 벗어나 신경망 알고리즘을 이용하여 냄새를 구별 할 수 있는 후각 기능을 구현 하였으며, 비젼 시스템과 후각 센서의 복합적인 알고리즘을 통하여 냄새 발생지를 탐색하는 방법을 제시하였다. 또한 이를 실험하기 위해 AMOR(Autonomous Mobile Olfactory Robot)을 구현하여 남새 발생지 탐색 알고리즘의 효용성을 입증 하였다.

Keywords