Synchronization of Robot driving DC motor

로봇구동용 직류전동기의 동기화 구현

This paper is studied about the DC motor synchronization control for robot driving DC motor where is located in long distance place. The DC motors are received the speed order through internet with realtime. We designed the PID controller that related to PWM voltage and revolution given by 80C196KC $\mu$-Processor to move DC motors, so two motors were synchronized quickly about the order of random speed or location by PID controller. Furthermore, we controlled motors with realtime through internet by using lava platform that had a excellent compatibility, and monitored the speed of two motors.

본 연구는 인터넷을 통해서 실시간으로 전달되는 속도지령에 대해서 원거리에 위치한 로봇구동용 DC 전동기 동기화 제어에 관한 연구이다. 두 대의 DC 전동기 구동시스템에서 80C196KC $\mu$-Processor에 의해서 DC 전동기에 인가되는 PWM전압과 회전수의 관계로 PID제어기를 설계하고 임의의 속도(위치) 지령에 대해서 두 대의 전동기가 빠른 시간에 동기화가 될 수 있게 하였다. 또, 호환성이 뛰어난 Java 플랫폼을 기반의 Java Applet과 Servlet을 연동시켜 보안을 유지하면 인터넷 상에서 전동기를 실시간으로 제어하고, 속도를 모니터링 할 수 있게 하였다.