대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

여유구동을 지닌 무특이점 병렬형 3 자유도 햅틱기구의 성능행석

Performance Analysis of Singularity-Free 3-DOF Parallel Haptic Device with Redundanct Acutation

  • 김태주 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ;
  • 정구봉 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ;
  • 이재훈 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ;
  • 이병주 (한양대학교 전자컴퓨터공학부) ;
  • 서일홍 (한양대학교 전자컴퓨터공학부)
  • Kim, Tae-Joo (School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University) ;
  • Chung, Goo-Bong (School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University) ;
  • Lee, Jae-Hoon (School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University) ;
  • Yi, Byung-Ju (School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University) ;
  • Suh, Il-Hong (School of Electrical Engineering and Computer Science, Hanyang University)
  • 발행 : 2003.07.21
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초록

세 개의 체인으로 구성된 병렬형 3 자유도 기구는 특이점을 지님으로 인하여 햅틱기구로 활용시 불특정한 힘반영으로 인해 제한요소가 발생한다. 본 논문은 여유구동을 활용함으로써 특이점을 해소하고, 힘반영의 크기를 증가시킴으로써 햅틱기구의 성능을 향상시키는 것을 목적으로 한다. 또한 여유구동 모터를 베이스에 부착함으로써 관성력을 최소화 시키고, 와이어와 기어비를 활용하여 부드럽고 큰 힘반영 능력을 가능케 했으며, 시뮬레이션을 통해 힘반영 성능을 확인하였다.

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