대한전기학회:학술대회논문집 (Proceedings of the KIEE Conference)

대한전기학회 (The Korean Institute of Electrical Engineers)
권호 표지

이족 보행 로봇의 설계 및 정적 보행 제어에 관한 연구

Design of Biped Robot and Static Walking Control

  • 김대성 (한양대학교 전자전기제어계측공학과) ;
  • 장시영 (한양대학교 전자전기제어계측공학과) ;
  • 김홍록 (한양대학교 전자전기제어계측공학과) ;
  • 서일홍 (한양대학교 전자전기제어계측공학과)
  • Kim, Dae-Sung (School of Engineering and Computer Science, Hanyang Univ.) ;
  • Jang, Si-Young (School of Engineering and Computer Science, Hanyang Univ.) ;
  • Kim, Hong-Rok (School of Engineering and Computer Science, Hanyang Univ.) ;
  • Suh, Il-Hong (School of Engineering and Computer Science, Hanyang Univ.)
  • 발행 : 2003.07.21
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초록

최근 휴머노이드 로봇 기술의 발전으로 로봇 관련 기반 기술 및 주변 기술의 연구가 활성화되고 있다. 이러한 연구의 하나로 이족 보행 로봇의 보행 알고리즘의 개발이 국내외에서 진행되고 있다. 이족 보행 로봇의 핵심 기술은 로봇의 기구 설계와 보행 제어 알고리즘에 있다. 보행 제어 알고리즘에 있어서는 보행시 로봇의 각 관절에 대한 궤적을 생성하는 방법과 관절의 부하를 최소화하는 힘 제어 방법 등의 알고리즘들이 연구되고 있다. 본 논문에서는 자체 제작한 12자유도를 갖는 이족 보행 로봇의 안정적인 보행 제어를 수행하는 알고리즘을 제안하였다. 그리고, 다양한 보행 패턴에 대한 실험을 통해 제안한 알고리즘의 유용성을 검증하였다.

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