Proceedings of the KIPE Conference (전력전자학회:학술대회논문집)

The Korean Institute of Power Electronics (전력전자학회)
권호 표지

Development of Direct Drive Forearm Robot using Ultrasonic Motors

초음파모터를 이용한 직접구동방식의 전완로봇 개발

  • Kim, Jae-Hyo (Dept. of Control and Instruementation Eng., Chosun University) ;
  • Shin, Deok (Dept. of Control and Instruementation Eng., Chosun University) ;
  • Kim, Dae-Hyun (Dept. of Control and Instruementation Eng., Chosun University) ;
  • Kim, Young-Dong (Dept. of Control and Instruementation Eng., Chosun University)
  • 김재효 (조선대학교 제어계측공학과) ;
  • 신덕 (조선대학교 제어계측공학과) ;
  • 김대현 (조선대학교 제어계측공학과) ;
  • 김영동 (조선대학교 제어계측공학과)
  • Published : 1997.07.01
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Abstract

이 논문은 초음파모터를 이용한 직접구동방식의 전완로봇 개발에 관해서 논하였다. 기어 감속 없이 느린 동작하에서 큰 힘을 제공하기 위해 진행파형 초음파모터를 액츄에이터로 사용하였다. 이 시스템에서는 환경과의 상호작용력에 의한 힘 피드백 제어는 사용하지 않고, 위치 정보만을 사용하였다. 크랭크 회전같은 접촉작업과 핑거의 협력작업에 대한 실험을 고찰하였다.

Keywords