제어로봇시스템학회:학술대회논문집

Institute of Control, Robotics and Systems (제어로봇시스템학회)
권호 표지

An Application of the Force Rllipsoid to the Ooptimal Load Distribution of Cooperating Robots

힘 타원을 이용한 다중 협력 작업 로봇의 최적 부하 분배에 관한 연구

  • 서창원 (자동화 시스템 공동 연구소, 서울대학교 공과대학 제어계측공학과) ;
  • 최명환 (자동화 시스템 공동 연구소, 서울대학교 공과대학 제어계측공학과) ;
  • 조혜경 (자동화 시스템 공동 연구소, 서울대학교 공과대학 제어계측공학과) ;
  • 이범희 (자동화 시스템 공동 연구소, 서울대학교 공과대학 제어계측공학과) ;
  • 고명삼 (자동화 시스템 공동 연구소, 서울대학교 공과대학 제어계측공학과)
  • Published : 1991.10.01
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Abstract

The manipulability ellipsoid and the force ellipsoid for a single robot are extended to the case of a multi-robot system. The force ellipsoid is applied to solve the optimal load distribution for the multi-robot system. Two cases are considered in solving the optimal load distribution. In one case, there are no constraints on the joint torques, and the analytic solution ;a given. In the other case, the torque constraints are given in terms of the maximum power consumption, and the algorithm for the solution is proposed.

Keywords