• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2008년도 추계학술대회 논문집
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• pp.371-372
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• 2008

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1464-1468
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• 2004

This paper presents a learning controller for repetitive gait control of biped walking robot. We propose the iterative learning control algorithm which can learn periodic nonlinear load change ocuured according to the walking period through the iterative learning, not calculating the complex dynamics of walking robot. The learning control scheme consists of a feedforward learning rule and linear feedback control input for stabilization of learning system. The feasibility of learning control to biped robotic motion is shown via dynamic simulation with 12-DOF biped walking robot.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 1997년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.894-899
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• 1997

Genernally, the life of ball screws is presented in catalogue of domestic manufacturer by the name of dynamic load capacity. But, systematic experiment method and reliable data are not secured, even now. Data presented in catalogue is obtained at already established life expression of ball-bearing. Therefore studying on the life of ball screws, characteristic qualities of ball screw must be considered. We studied systematic experiment method and by this do experiments, obtained data. This paper present above items, and expression of life prediction by experiment results.

• 한국안전학회지
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• 제17권4호
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• pp.173-177
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• 2002

THERP (Technique for Human Error Rate Prediction) methodology has been widely used for probabilistic safety assessments. The NUREG report involving this methodology is also called the HRA handbook. The THERP assumes that all actions involved in implementing a task are considered as components. In this paper human error rates associated with maintenance are evaluated by the THERP methodology. A gas governor system is used as an example which is also a risky system like nuclear power plants. It is also demonstrated that this approach is flexible in that it can be applied to any operator actions related to test and maintenance.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제6권2호
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• pp.155-163
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• 2000

This paper presents a path planning method of the sensor based intelligent vehicle using fuzzy logic controller for avoidance of moving obstacles in unknown environments. Generally it is too difficult and complicated to control intelligent vehicle properly by recognizing unknown terrain with sensors because the great amount of imprecise and ambiguous information has to be considered. In this respect a fuzzy logic can manage such the enormous information in a quite efficient manner. Furthermore it is necessary to use the relative velocity to consider the mobility of obstacles, In order to avoid moving obstacles we must deliberate not only vehicle's relative speed toward obstacles but also self-determined acceleration and steering for the satisfaction of avoidance efficiency. In this study all the primary factors mentioned before are used as the input elements of fuzzy controllers and output signals to control velocity and steering angle of the vehicle. The main purpose of this study is to develop fuzzy controllers for avoiding collision with moving obstacles when they approach the vehicle travelling with straight line and for returning to original trajectory. The ability are and effectiveness of the proposed algorithm are demonstrated by simulations and experiments.

• Journal of Chest Surgery
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• 제30권1호
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• pp.34-39
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• 1997

1994년 5월부터 1995년 12월까지 성인에서 심장수술을 시행한 122례중 18례(14.8%)에서 IABP를 순환보조장치로 사용하였다. 그중 술전에 IABP(intra-aortic balloon pump)를 시행한 경우는 9례이고, 술 중에는 7례, 그리고 술후에는 2례에서 시행하였다. 그 이유는 술전에는 저심박출, PTCA(percutaneous transluminal coronary angioplasty)의 실패였고, 술중에는 체외순환기 이탈을 위해서이며, 술후에는 술후 발생한 부정 맥 때문이었다. 환자들의 평균 나이는 61.8$\pm$6.9세(39세에서 75세)였다. 술전 및 술중에 IABP를 시행한 환자의 수술사망율은 각각 33.3, 42.9%였으며 술후 IABP를 시행한 환자는 모두 생존하였다. IABP이탈율은 술전의 경우 66.77%. 술중의 경우 85.7%였으며 술후에 시행한 IABP는 모두 이탈 가능하였다. 결론적으로 IABP는 심근 손상이 가역적인 시기에 적용할 경우, 수술전후 어느시기에나 안전하게 사용가능하며 수술전후의 혈류역학적 불안정, 체외순환기 이탈 및 저심박출증의 치료에 도움을 줄 수 있다고 판단된다.

• 초등상담연구
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• 제7권2호
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• pp.169-180
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• 2008

본 연구의 목적은 최소의 시간으로 또래상담자를 양성하고 이들을 배척아동에 대한 멘토로 활용하여 배척아동의 사회적지위를 향상시키는데 있었다. 이를 위하여 멘토아동 5명이 배척아동 5명을 대상으로 번갈아가면서 멘토역할을 수행했지만 배척아동의 사회적지위는 거의 변화되지 않았다. 더욱이 멘토로 활동한 아동들마저 사회적지위 유형이 하락하여 본 연구의 일차적인 목적은 달성되지 못하였다. 그러나 멘토활동과 같은 학급집단내 촉진적 활동은 학급아동의 개인선택수를 증가시키는 것으로 나타났다. 이러한 변화는 여자아동보다 남자아동이 뚜렷하였다. 여자아동들은 학급집단의 촉진적 활동과는 다소 무관하게 자기들 나름데로 고유한 변화와 방향이 있는 것으로 보였다. 따라서 초등학교 5학년 수준의 아동은 성별간에 학급역동이 서로 다를 가능성이 시사되었다. 성별에 따른 학급역동의 차이와 행렬표에 나타난 선택 및 배척의 방향을 종합해 볼 때, 사회성측정은 동성간지명을 사용해야 할 것으로 판단된다. 또한 본 연구의 전체적 결과로 볼 때 배척아동에 대한 개인문제별 처치접근과 담임교사가 교과와 연계한 배척아동의 중재방법을 연구할 필요성이 있다.