• ETRI Journal
• /
• 제43권3호
• /
• pp.427-435
• /
• 2021

Data filtering is an essential task for improving the energy efficiency of radiofrequency identification (RFID) networks. Among various energy-efficient approaches, clustering-based data filtering is considered to be the most effective solution because data from cluster members can be filtered at cluster heads before being sent to base stations. However, this approach quickly depletes the energy of cluster heads. Furthermore, most previous studies have assumed that readers are fixed and interrogate mobile tags in a workspace. However, there are several applications in which readers are mobile and interrogate fixed tags in a specific area. This article proposes a model for dynamic clustering-based data filtering (DCDF) in mobile RFID networks, where mobile readers are re-clustered periodically and the cluster head role is rotated among the members of each cluster. Simulation results show that DCDF is effective in terms of balancing energy consumption among readers and prolonging the lifetime of the mobile RFID networks.

• 로봇학회논문지
• /
• 제16권4호
• /
• pp.313-318
• /
• 2021

This paper proposes a new method to generate inverse reachability maps that are more efficient for mobile manipulators than the previous algorithms. The base positioning is important to perform the given tasks. Using the inverse reachability method, we can know where to place the robot's base for given tasks. For example, the robot successfully performed the task with relocation, even when the target is initially in a low manipulability area or outside the workspace. However, there are some inefficiencies in the online process of the classical inverse reachability method. We describe what inefficiencies appear in the online phase and how to change the offline process to make the online efficient. Moreover, we demonstrate that the proposed approach achieves better performance than usual inverse reachability approaches for mobile manipulation. Finally, we discuss the limitations and advantages of the proposed method.

• 대한인간공학회:학술대회논문집
• /
• 대한인간공학회 1993년도 춘계학술대회논문집
• /
• pp.18-26
• /
• 1993

When designing workplaces, controls should be placed within the reach of operator's arm or foot to guarantee effective performance. The aviation industry is perhaps the chief user of anthropometric data for its need to weight minimization and space optimization. In designing a workplace which must cater to a wide range of operator size, it might be sufficient to plan only for the 'average person'. Static arm reach measurements which are taken in conventional, standardized positions provide the necessary information, but they cannot be directly applied to dynamic situations. In this research, an approximate algorithm to generate the workspace of the human body including foot reach and trunk motion is proposed and tested. The robot kinematics was employed to represent the human body as a multi-link system.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
• /
• pp.627-634
• /
• 1989

A collision-free trajectory planning algorithm using the iterative learning concept is proposed for dual robot arms in a 3-D workspace to accurately follow their specified paths with constant velocities. Specifically, a collision-free trajectory minimizing the trajectory error is obtained first by employing the linear programming technique. Then the total operating time is iteratively adjusted based on the maximum trajectory error of the previous iteration so that the collision-free trajectory has no deviation from the specified path and also the operating time is near-minimal.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집(한일합동학술편); 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
• /
• pp.882-885
• /
• 1987

The path of an industrial manipulator in a crowded workspace generally consists of 8 set of Cartesian straight line path connecting a set of two adjacent points. To achieve the Cartesian straight line path is, however, a nontrivial task and an alternative approach is to place enough intermediate points along a desired path and linearly interpolate between these points in the joint space. A method is developed that determines the subtravelling- and the transition-time such that the total travelling time for this path is minimized subject to the maximum joint velocities and accelerations constraint. The method is based on the application of nonlinear programming technique, i.e., FTM (Flexible Tolerance Method). These results are simulated on a digital computer using a six-joint revolute manipulator to show their applications.

• 로봇학회논문지
• /
• 제19권1호
• /
• pp.45-52
• /
• 2024

This paper introduces an approach to enhance the performance of magnetic manipulation systems for microrobot actuation. A variety of eight-electromagnet configurations have been proposed to date. The previous study revealed that achieving 5 degrees of freedom (5-DOF) control necessitates at least eight electromagnets without encountering workspace singularities. But so far, the research considering the influence of iron cores embedded in electromagnets has not been conducted. This paper offers a novel approach to optimizing electromagnet configurations that effectively consider the influence of iron cores. The proposed methodology integrates probabilistic optimization with finite element methods (FEM), using Bayesian Optimization (BO). The Bayesian optimization aims to optimize the worst-case magnetic force generation for enhancing the performance of magnetic manipulation system. The proposed simulation-based model achieves approximately 20% improvement compared to previous systems in terms of actuation performance. This study has the potential for enhancing magnetic manipulation systems for microrobot control, particularly in medical and microscale technology applications.

• 디자인학연구
• /
• 제20권3호
• /
• pp.119-128
• /
• 2007

디지털 기술이 발전하면서 산업디자인 프로세스에 컴퓨터를 활용하는 CAID 필수적인 부분이 되었다. 3차원 모델을 렌더링 하여 사진과 같은 최종 이미지 결과물이 만들어내는 것은 CAID에 특화된 작업들 중 하나이다. 이 작업을 위해 디자이너는 가상 모델의 재질, 조명, 카메라 둥의 위치 및 세부 변수들을 적절히 조절하여야 한다. 기존 CAID도구의 사용자 인터페이스는 이러한 속성을 컴퓨터 그래픽 연산을 위한 변수 설정 창에서 주로 해결하고 있어 디자이너들이 사용하는데 어려움을 겪고 있다. 본 논문에서는 CAID를 위한 디지털 렌더링 작업 특히 라이팅과 관련된 인터페이스 문제를 해결하기 위해 증강현실(Augmented Reality)과 실체적 인터페이스(Tangible Interface)를 활용한 가상의 라이트 조작 도구, TLS(Tangible Lighting Studio)를 제안하였다. 이는 카메라의 위치 설정, 라이팅 효과를 위한 변수설정의 인터페이스를 실체화하고 작업공간에 분산시킴으로써 보다 직관적인 렌더링 작업을 지원하는 도구이다. TLS는 가상의 광원, 카메라, 렌더링 대상 등을 물리적으로 직접 조작할 수 있는 마커, 컨트롤러 유닛들, 사용자가 착용하는 비디오 투시형 HMD 등으로 구성된다. 이를 활용하여 사용자는 증강현실 작업공간에서 직접 라이팅 속성을 조정할 수 있다. 유용성 평가 실험을 통하여 TLS가 기존 CUI(Graphic User Interface)기반 시스템보다 유효성, 효율성 그리고 사용자 만족도가 높다는 점을 발견하였다. TLS는 CAID도구의 인터페이스 분야뿐만 아니라 광원과 카메라의 효과를 활용하는 건축, 사진 촬영 교육 등의 분야에서 효과적으로 활용될 수 있으리라 기대된다.

• 한국콘텐츠학회논문지
• /
• 제11권12호
• /
• pp.814-821
• /
• 2011

256 다중 검출기 전산화단층촬영 (multi detector computed tomography, MDCT)에서 두개부 전용 팬톰을 이용하여 분해능 파라메터와 재구성 필터의 영상 품질을 평가하고자 하였다. 사용한 장비는 256 MDCT 을 사용하였으며 philips system head phantom을 이용하여 Extended Brilliance Workspace에서 영상의 질 평가를 측정하였다. 장비에서 지원하고 있는 분해능 파라메터와 재구성 필터가 화질에 미치는 영향을 알아보기 위해서 검사조건을 $512{\times}512$ matrix, $128{\times}0.625$ mm beam collimation, 120 kVp, 250 mAs, 0.5 sec, 250 mm field of view (FOV), 절편 두께와 절편 간격은 5 mm, 1.0 pitch로 동일하게 적용하였다. 분해능 파라메터은 'Standard', 'High', 'Ultrahigh'로 구분하여 적용하였으며, 재구성 필터는 'A', 'B', 'C', 'D', 'UA', 'UB', 'UC' 등으로 바꿔가면서 영상을 재구성하여 노이즈, 균일도, 직선성, 변조전달함수 (modulation transfer function, MTF)의 50%와 10%를 측정하였다. 그 결과 'High' 분해능은 균일도, 직선성, MTF 50%와 10%에서 우수하였다. 'UA', 'UB' 재구성 필터는 균일도와 노이즈 평가에서 양호했으며 'C'재구성 필터는 직선성과 MTF 50%와 10%에서 양호하였다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제15권12호
• /
• pp.6986-6992
• /
• 2014

일반화된 보로노이 그래프(GVG)는 자율 주행 로봇을 위한 일종의 로드맵으로서. GVG는 선서에다 받은 정보만 사용하여 작업 공간거리의 계산에 따라 정의를 한다. 로봇은 장애물까지의 최대 거리를 검출할 수 있기 때문에 포인트 뷰에서 GVG의 최적은 정출 몇 장애물 회피이다. 로봇의 경우에는, GVG는 가장 안전적인 길이라고 할 수 있다. 따라서 높이 링크 로봇의 GVG가장거리에 대한 연구가 매우 필요하다. 기존 연구에서 점(point) 로봇을 위한 GVG(point-GVG)와 로드 로봇을 위한 GVG(rod-GVG)가 발표되었다. 이 논문은 더 고차원의 로봇인 두 개의 동일 링크가 관절로 연결된(tow-identical-link; L2) 로봇을 위한 GVG(L2-GVG)에 대한 연구이다. L2-GVG는 미지의 평면 작업공간에서 움직이는 L2 로봇의 짜임새 공간 $R^2{\times}T^2$상에서 로드맵을 생성하되, 이전 연구와 마찬가지로 지역적 센서 정보만을 이용해 로봇이 스스로 주행하면서 맵을 만들어 낸다. 이 논문에서는 이전 point-GVG와 rod-GVG에서는 나타나지 않는, 관절이 존재하여 생기는 복잡한 특성에 대해서 분석한다. 이는 다관절 로봇으로의 확장에 중요한 초석이 될 것이다.

• 정보처리학회논문지C
• /
• 제12C권7호
• /
• pp.1057-1066
• /
• 2005

WebDAV(Web-based Distributed Authoring and Versioning)는 웹 기반의 분산 저작과 버전관리를 지원하는 프로토콜로서 인터넷을 통하여 다양한 콘텐츠의 비동기적인 협업을 지원하는 표준 하부구조를 제공한다. WebDAV의 속성 관리는 자원의 주요 정보를 속성으로 설정하여 관리할 수 있는 기능이며, 이들 중 사용자 속성은 사용자 측에서 자유롭게 정의되고 관리될 수 있다는 특징이 있다. 이러한 사용자 속성의 자유로운 설정 기능은 협업시스템과 같은 웍 기반의 응용 시스템을 WebDAV 기반으로 개발하는데 매우 유용하다. 그러나 기존의 WebDAV 속성 관리 기능만으로는 다양한 응용 시스템 개발에 한계가 있다. 본 논문에서는 WebDAV의 사용자 속성 관리를 효율적으로 지원하기 위하여 기존의 WebDAV를 확장한 DavUP(WebDAV User property design Protocol) 프로토콜과 이의 활용에 대하여 기술한다. DavUP은 응용 시스템의 컬렉션 구조와 자원의 속성구조에 대한 정의를 제공하고 있으며, 이를 처리하기 위하여 WebDAV 프로토콜에 새로운 헤더를 추가하고 관련된 WebDAV 메소드의 정의를 확장하였다. DavUP 프로토콜의 실제적인 활용을 위하여 자체 개발한 DAVinci WebDAV 서버가 DavUP 프로토콜을 지원하도록 확장하였으며, 확장된 DAVinci 서버를 이용하여 사용자에게 효과적인 자료 공유 및 교환 기능을 제공하는 일반적인 공개작업장을 실험적으로 개발하여 DavUP프로토콜의 유용성을 검증하였다.