• 대한전자공학회논문지
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• 제26권10호
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• pp.1480-1487
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• 1989

An approach for collision-free coordination plan along designated paths of two robots in a common workspace is presented. Specifically, a notion of coordination space is introduced to visualize all the collision-free coordinations for the two robots. Then a problem is formulated and resolved in order to find the optimal coordination curve which trade off between safety of two robots and difference of degree of accomplishment.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2001년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.95-98
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• 2001

A hierarchical structure for the cooperative control of multiple mobile robots using coordinates of objects obtained from vision system is proposed. The order-level perceives environments represented by workspace sets. The algorithm selects an object to be moved using an object discrimination part and determines the robot actions. The action-level generates a trajectory of each wheel velocity of robot. The simulation results show the effectiveness of the proposed algorithm.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.107.5-107
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• 2002

In this paper, a kinematic optimal design of a new paralleltype rolling mill based upon two Stewart platforms manipulator is investigated. The objective of this new parallel-type rolling mill is to permit an integrated control of the strip thickness, strip shape, pair crossing angle, uniform wear of the rolls, and tension of the strip. A manipulability measure, as the ratio of the manipulability ellipsoid volume and the condition number of a split Jacobian matrix, is defined. Two kinematic parameters, the radius of the base and the angle between two neighboring joints, are optimally designed by maximizing the global manipulability measure in the entire workspace.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2002년도 ICCAS
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• pp.51.4-51
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• 2002

$\textbullet$ A noval haptic mouse system is developed for human computer interface. $\textbullet$ Five bar mechanism is adapted for 2 dof force feedback with virtual environment. $\textbullet$ Double prismatic joint type mechanism is adapted to reflect 1 dof grabbing force feedback. $\textbullet$ Cable driven mechansim is used for actuation to reduce backlash and endow backdrivability. $\textbullet$ Virtual wall perception experiment is conducted to obtain force specification for haptic mouse. $\textbullet$ Average mouse workspace is measured using magnetic position tracker.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1989년도 한국자동제어학술회의논문집; Seoul, Korea; 27-28 Oct. 1989
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• pp.149-153
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• 1989

This paper investigates the possibility of applying fuzzy algorithms to the collision avoidance problem of a cylindrical robot moving in a 3-dimensional workspace. The displacement information from the end-effector to the points via which the robot can avoid collisions is given by the human operator. Then this uncertain information is adopted for the fuzzy inference system for robot movements. The robot movement is simulated to verify the effectiveness of the proposed fuzzy algorithm.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 1990년도 하계학술대회 논문집
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• pp.492-495
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• 1990

This paper introduces a path planning technique for a mobile robot in the presence of obstacles. In the technique, workspace is described by regional graph and represented obstacles by the three-layer neural network. And performance cost is defined under consideration both the traveling distance and the safety of a mobile robot. Then a collision-free path is obtained using the neural optimization technique.

• 대한설비공학회:학술대회논문집
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• 대한설비공학회 2003년도 하계학술대회 논문집
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• pp.180-180
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• 2003

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2020년도 추계학술발표대회
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• pp.2-4
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• 2020

최근 데이터 분석을 위한 연구 환경은 고성능 컴퓨팅자원, 대용량 스토리지, 초고속 네트워크 시스템등 IT 기술이 융합된 사이버 인프라 연구 환경을 기반으로 하고 있다. 또한, 실험의 규모가 커지면서 다수의 연구자들이 협업을 통해 공동의 연구결과를 도출하는 집단연구가 증가하고 있다. 본 논문에서는 이러한 환경에서 연구자들이 대용량 실험데이터를 공유·분석할 수 있는 효율적인 스토리지 작업 공간 모델을 제안한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2008년도 추계학술발표대회
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• pp.566-569
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• 2008

본 논문은 워크스페이스(workspace) 기반의 협업개발 시스템과 소프트웨어 형상관리(Software Configuration Management, SCM) 시스템의 통합에 관하여 논한다. 협업개발 시스템은 개발 구성원들 간의 유기적인 의사소통 및 산출물에 대한 버전관리 기능 등을 제공한다. 여기에 프로젝트 및 액티비티를 중심으로 소프트웨어 개발 프로세스 전반에 걸친 문서의 체계적인 관리에 중점을 둔 형상관리 시스템을 결합하여 조직 내 협업 개발과 체계적인 형상관리를 수행할 수 있도록 하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.27-34
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• 2013

모바일 로봇은 자신의 임무를 수행하기 위해 탐색 기능을 가지고 있어야 한다. 탐색은 감시 로봇, 구조 로봇, 자원 탐사 로봇 등에 사용될 수 있다. 로봇이 환경을 탐색하기 위해서는 지도와 같은 환경에 대한 정보를 가지고 있어야 한다. 그러나 기존에 많이 사용되는 그리드 지도는 용량이 너무 커서 모바일 로봇에 사용하기 힘들다는 문제를 가지고 있다. 본 논문에서는 저 사양의 모바일 로봇에서 사용할 수 있는 하이브리드 지도를 제안한다. 또한 제안하는 하이브리드 지도를 사용하여 모든 영역을 탐색하는 방법을 제안하고 있다. 제안하는 방법은 로봇의 작업 환경을 현재 처리할 수 있는 영역과 처리 할 수 없는 영역으로 나누고, 나누어진 영역을 탐색하는 동시에 지도를 업데이트하며 영역을 확장해 나간다. 탐색이 완료된 영역은 하이브리드 맵 형태로 저장한다. 생성한 하이브리드 맵을 사용하여 로봇은 장애물이 없는 영역으로 이동 경로를 생성할 수 있다. 실험결과에 따르면 기존 그리드 지도에 비해 약 6%의 메모리만을 사용해 환경 지도를 생성할 수 있었다.