• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.656-659
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• 1997

In order to improve vehicle safety, collision warning systems have been proposed by many researchers. This paper presents several algorithms to determine the degree of real end collision by using fuzzy logic and neural networks. In order to provide realistic data for the algorithm design, a data collection system has been installed on a passenger car.

• 한국기계가공학회지
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• 제11권2호
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• pp.92-97
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• 2012

In the present the usage of bicycle has increased steeply due to well-being and convenient way of movement. In car to bicycle accident, the throw distance of bicycle is very important factor for estimating collision situation. In this study, simulations and collision tests in actual car to bicycle were executed for obtaining throw distance of bicycle. The simulations were executed by PC-CRASHTM s/w with vehicle of sedan type. Sand bags were used for the behavior of bicyclist instead of dummy and factors considered were vehicle velocity, the crashed angles and part of bicycle to vehicle, and bicycle was adult type. From the results, the throw distances of tire collision of 00 was longer than that of 450 tire crash, and the throw distances of 900 frame crash were longer than those of 450 frame crash. With based on actual crash tests and simulations, restitution coefficient of between vehicle and bicycle was estimated as 0.1. Finally the increaser vehicle velocity the longer the throw distances of bicycle and the simulation results were relatively good agreement to the results of experiment.

• 자동차안전학회지
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• 제9권2호
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• pp.13-19
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• 2017

This paper presents safety assessment scenarios for cyclist autonomous emergency braking(AEB) system. To assess the safety performance of AEB in real traffic situation with limited number of scenarios, scenario should reflect the characteristics of real traffic collision cases. For this, statistic data of real traffic car-to-cyclist collision in Korea are analyzed. Many types of accidents are listed and categorized based on the movement of vehicle and cycle just before the collision. Then, the characteristics, main issues and limitations of each scenarios are discussed. Not only the test scenario itself but also the cost and time for the test are very important issues for the test scenarios to actually repeat the test for various systems. Also, the performance of AEB can be effected by the algorithm of AEB and the technical limitation of the sensors and hardwares. Therefore, required number of tests, possibility of dummy destruction and other technical issues are discussed for each scenarios. Based on these information, typical scenarios are selected. Also, using this information, vehicle speed range, cyclist speed and collision point are established. Proposed scenarios are verified and modified based on the vehicle test results. vehicle test was evaluated 5 times for each scenarios. Based on this results, final test scenarios are modified and proposed.

• 디지털융복합연구
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• 제16권9호
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• pp.173-178
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• 2018

에어백이 작동되는 중고속 추돌 사고의 경우 에어백 작동 전후의 차량 데이터가 차량의 EDM(Event Driven Memory)에 저장되어 그 추돌 속도를 쉽게 알 수 있다. 하지만 에어백이 작동하지 않는 저속영역에서 추돌하는 경우 그 속도를 산정하기가 어렵다. 또한 저속이라 하더라도 추돌속도에 따라 운전자의 부상 정도가 크게 영향을 받기 때문에 그 속도의 산정이 중요하다. 본 연구에서는 블랙박스에 저장된 영상 이미지를 분석하여 저속영역의 추돌속도를 연산하는 알고리즘을 제안하였다. 전기모터로 와이어로프를 이용하여 차량을 견인하는 방식으로 저속의 후방추돌 상황을 정확하게 재현하면서 다양한 차종과 속도에 대해 실험을 수행하였다. 이 때 블랙박스의 영상 이미지에서 두 차량의 거리가 좁아지는 비율과 전방 차량의 번호판 길이가 증가하는 비율이 동일함을 이용하여 추돌속도를 정밀하게 계산할 수 있다. 즉, 미리 측정된 초기거리와 블랙박스의 영상에서의 번호판의 길이를 초기조건으로 설정하여 본 연구의 계산 알고리즘을 적용하면 저속 추돌 속도를 정확하게 산정할 수 있다. 직선 추돌사고에는 본 연구의 결과가 그대로 적용되지만 각도를 두고 추돌하는 경우에는 별도의 고려가 필요하다.

• 한국정밀공학회지
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• 제20권12호
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• pp.55-63
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• 2003

The traffic accident is the prerequisite of the traffic accident reconstruction. In this study, the traffic accident (forward collision) and traffic accident reconstruction (inverse collision) simulations are conducted to improve the quality and accuracy of the traffic accident reconstruction. The vehicle and tire models are used to simulate the trajectories for the post-impact motion of the vehicles after collision. The impact dynamic model applicable to the forward and inverse collision simulations is also provided. The accuracy of impact analysis for the vehicular collision depends on the accuracy of the coefficients of restitution and friction. The neural network is used to estimate these coefficients. The forward and inverse collision simulations for the multi-collisions are conducted. The new method fur the accident reconstruction is proposed to calculate the pre-impact velocities of the vehicles without using the trial and error process which requires the repeated calculations of the initial velocities until the forward collision simulation satisfies with the accident evidences. This method estimates the pre-impact velocities of the vehicles by analyzing the trajectories of the vehicles. The vehicle slides on a road surface not only under the skidding during an emergency braking but also under the steering. A vehicle over steering or cornering with excessive speed loses the traction and leaves tile yaw marks on the road surface. The new critical speed formula based on the vehicle dynamics is proposed to analyze the yaw marks and shows smaller errors than ones of the existing critical speed formula.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제13권1호
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• pp.127-132
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• 2018

무인비행체와 관련된 기술의 주요 이슈 중 하나는 충돌 회피이다. 특히, 다중 무인비행체 간의 충돌 회피는 무인비행체의 응용분야를 다수의 무인비행체가 제한된 공간에서 운영되는 민간 분야로 확장하기 위하여 매우 중요한 기술이다. 본 논문에서는 FANET(: Flying Ad Hoc Network)에 기반을 둔 충돌 회피 방안을 소개한다. 제안된 방식은 무선 데이터통신에서 사용되는 충돌회피 방식과 유사한 방법을 채택한다. 이 방식을 통하여 무인비행체들은 통상적인 사용자 정보를 주고받을 뿐만 아니라 충돌 회피를 위한 비행 정보도 공유한다.

• 자동차안전학회지
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• 제5권1호
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• pp.56-61
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• 2013

This paper presents a development of the Advanced Emergency Braking (AEB) Algorithm for passenger vehicles. The AEB is the system to slow the vehicle and mitigate the severity of an impact when a rear end collision probability is increased. To mitigate a rear end collision, the AEB comprises of a millimeter wave radar sensor, CCD camera and vehicle parameters of which are processed to judge the likelihood of a collision occurring. The main controller of the AEB algorithm is composed of the two control stage: upper and lower level controller. By using the collected obstacle information, the upper level controller of the main controller decides the control mode based not only on parametric division, but also on physical collision capability. The lower level controller determines warning level and braking level to maintain the longitudinal safety. To decide the braking level, Last Ponit To Brake and Steer (LPTB/LPTS) are compared with current driving statues. To demonstrate the control performance of the proposed AEBS algorithm's, closed-loop simulation of the AEBS was conducted by using the Matlab simlink and CarSim software.

• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2009년도 정보 및 제어 심포지움 논문집
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• pp.201-203
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• 2009

In the VANET, density is a most important factor for reception rate of packet. So, we have to find solutions to reduce packet collision. There are two approaches. First, packet collision avoid by controlling transmission interval. Second, packet collision avoid by controlling transmission power. In this paper, we propose a simple method to reduce a packet collision by controlling transmission power. It uses the number of neighbors and adaptive controlling method. This method have better performance about packet reception rate.

• 디지털융복합연구
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• 제10권10호
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• pp.295-300
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• 2012

차량과의 교통사고를 예방하기 위해 다양한 전방충돌사고경보 시스템이 연구되었다. 이를 위해 일반적으로 카메라와 센서 등과 같은 외부 장치를 이용하는 알고리즘으로 전방충돌 위험 경보를 발생시킨다. 하지만 이런 외부장치를 사용할 경우 안개나 비가 내릴 때 장비 특성에 따른 오차가 발생할 수 있다. 또한, 충돌 위험이 전방에 있는 차량에 대해서만 경보가 발생하는 시스템이기 때문에 연쇄 추돌 사고에 대한 예방은 미흡하다. 이를 차량 안전 통신에 결합하면 연쇄 추돌 사고도 예방할 수 있는 방안이 될 수 있다. 하지만 외부 장치와 차량 안전 통신 프로토콜 간의 호환성 문제가 있다. 그래서 본 논문에서는 무선 통신 기술, 운전자 정보, 제동거리, 속도를 이용한 개선된 전방충돌사고경보 알고리즘을 제안한다. 그리고 제안된 알고리즘과 기존 알고리즘들을 비교 및 분석한다.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제12권5호
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• pp.115-122
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• 2012

자동차 충돌해석은 다양한 형태로 구성되어 충돌중 차량에 대한 속도변화는 차량간의 충돌정도 또는 승객의 안전도를 평가하는 데 중요한 요소로 활용된다. 이로 인해 충돌해석 프로그램을 활용한 속도변화에 따른 결과치를 해석하는 방법이 필요하다. 본 연구에서는 PC-Crash 프로그램을 이용하여 노면의 마찰계수에 따라 차량속도에 따른 제동거리를 실제값과 해석값을 비교하여 마찰계수가 작을 때 오차가 큼을 알 수 있었고, 서로 다른 주 차량(MATIZ, SONATA 및 버스 적용)이 교차로에서 충돌하는 속도의 오차범위는 차량무게의 차이에 따라 최대오차는 1.2%, 1.8%, 3.1%으로 나타났다. 또한 인천대교 버스추락 사고를 재현하기 위하여 시뮬레이션을 한 결과로 다소 오차는 있었으나 사고 재구성을 검증할 수 있었다.