• 한국통신학회논문지
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• 제40권6호
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• pp.1117-1119
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• 2015

본 논문은 향상된 분산 채널 접근 기법 및 다중사용자 MIMO 환경에서 전송되는 가변 길이 페이로드에 대한 수학적 모델을 제안한다. 페이로드의 길이를 고정값 또는 평균값을 가정하여 사용하면, 한정된 기간에 전송될 수 있는 가변 길이 프레임의 총 페이로드 길이의 계산에 오차를 발생시킨다. 제안된 모델을 사용하면 가변 길이 트래픽 환경에서 총 페이로드의 길이에 대한 정확한 결과 (상대오차 3%이내)를 얻을 수 있다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권10호
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• pp.1008-1013
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• 2014

This paper introduces an adaptive anti-sway tracking control algorithm for container cranes with unknown payloads and friction between the trolley and the rail. If the friction effects in the system can be modeled, there is an improved potential to design controllers that can cancel these effects. The proposed control improves the sway suppressing and the positioning capabilities of the trolley and hoisting against uncertain payload and friction. The variable structure controls are first designed based on a class of feedback linearization methods for the stabilization of the under-actuated sway dynamics. The adaptation mechanism are then designed with parameter estimation of unknown payload and friction compensation for the trolley and hoisting, based on Lyapunov stability methods for the accurate positioning and fast attenuation of trolley oscillation due to frictions in the vicinity of the target position. The asymptotic stability of the overall closed-loop system is assured irrespective of variations of rope length. Simulations are shown under various frictions and external winds in the case of no priori information of payload mass.