• 한국군사과학기술학회지
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• 제20권5호
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• pp.647-653
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• 2017

In this paper, we deal with the experimental verification of 1D virtual force field algorithm based reflexive local path planning on uneven and dusty environment. The existing obstacle detection method on uneven and dusty environment and 1D virtual force field based reflexive local path planning algorithm simply are introduced. Although the 1D virtual force field algorithm is verified by various simulations, additional efforts are needed to verify this algorithm in the real-world. The introduced methods are combined with each other, installed to real mobile platforms and verified by various real experiments.

• 산업기술연구
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• 제29권B호
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• pp.127-131
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• 2009

This paper presents the development of smart counting system that is proper for grains with uneven unit weight or shape. This device can detect the small differences of a light beam and count the pulse from wave shape control, when the grain is going on the light screen, which is made by the light beam screen sensor. It can, different from the former conventional device, distinct the uneven grains for counting detect, by using the dedicated hardware and the software algorithm of the light sensor.

• 전기학회논문지
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• 제65권2호
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• pp.342-348
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• 2016

We propose an obstacle detection algorithm for unmanned ground vehicle on uneven terrain. The key ideas of the proposed algorithm are the use of two-layer laser range data to calculate the gradient of a target, which is characterized as either ground or obstacles. The proposed obstacle detection algorithm includes 4-steps: 1) Obtain the distance data for each angle from multiple lidars or a multi-layer scan lidar. 2) Calcualate the gradient for each angle of the uneven terrain. 3) Determine ground or obstacle for each angle on the basis of reference gradient. 4) Generate a new distance data for each angle for a virtual laser scanner. The proposed algorithm is verified by various experiments.

• 로봇학회논문지
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• 제4권4호
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• pp.265-272
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• 2009

IVarious driving mechanisms to adapt to uneven environment have been developed for many urban search and rescue (USAR) missions. A tracked mechanism has been widely used to maintain the stability of robot's pose and to produce large traction force on uneven terrain in this research area. However, it has a drawback of low energy efficiency due to friction force when rotating. Moreover, single tracked mechanism can be in trouble when the body gets caught with high projections, so the track doesn't contact on the ground. A transformable tracked mechanism is proposed to solve these problems. The mechanism is designed with several articulations surrounded by tracks, used to generate an attack angle when the robot comes near obstacles. The stair climbing ability of proposed robot was analyzed since stairs are one of the most difficult obstacles in USAR mission. Stair climbing process is divided into four separate static analysis phases. Design parameters are optimized according to geometric limitations from the static analysis. The proposed mechanism was produced from optimized design parameters, and demonstrated in artificially constructed uneven environment and the actual stairway.

• 한국경제지리학회지
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• 제19권2호
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• pp.330-342
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• 2016

이 연구의 목적은 한국 지역불균등 발전에 대한 주요 쟁점을 밝히는데 있다. 이를 위해서 한국과 유사한 특성을 지닌 영국과 이탈리아의 지역 불균등 발전의 특성을 부, 불균등, 지역 발전 차원에서 살펴보고, 이 사례가 한국에 갖는 함의를 고찰한다. 영국 지역 불균등 발전은 1995~2013년 동안 지속적으로 증가해 왔다. 이는 영국 산업쇠퇴지역들의 회복 불능, 신자유주의식 지방노동시장 운영과 산업 정책, 지역정책 추진의 제도적 불안정성에 기인한다. 영국은 같은 기간 동안 비교 대상국가인 프랑스, 미국, 독일, 이탈리아 등과 비교해 볼 때 가장 높은 불균등 지수를 기록했다. 이탈리아는 이 국가들 중 가장 낮은 불균등 지수를 기록하면서 불균등 완화에 긍정적인 기여를 하고 있는 것으로 나타났다. 그러나 이탈리아의 경우, 이와 같은 추세는 대도시들의 쇠퇴로 인해서 성장지역과 저발전지역 간 격차가 완화된 것이어서 그리 긍정적인 결과로 상정하기는 어렵다. 한국은 '불균등 속의 경제 성장'을 지속해 온 대표적인 국가로, 지난 참여 정부이후 지역 간 불균등 발전은 오히려 심화되고 있다. 이와 같은 지역 불균등 발전을 완화시키기 위해서는 지역발전을 위한 새로운 동력 창출, 중소도시의 특성화를 위한 투자, 산업구조 조정지역에 대한 특별 지원정책 등이 필요하다.

• 한국지역지리학회지
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• 제10권1호
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• pp.34-52
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• 2004

본 논문은 현 정부가 추진하고 있는 신행정수도 건설계획을 지역불균형발전이라는 관점에서 고찰하고, 수도권의 발전을 위한 당면 과제 및 전망을 살펴보고자 했다. 신행정수도 건설 계획의 추진 배경으로서 수도권의 과잉 집중과 이에 따른 문제들은 1960년대 이후 우리나라의 자본주의화 과정에 내재된 지역불균등발전의 한 측면으로 이해될 수 있다. 신행정수도 건설은 '시공간적 조정'의 한 변형으로 이해될 수 있으며, 이와 관련된 논의들은 이 계획이 과연 이러한 지역불균등발전을 극복할 수 있는가에 초점을 두고, 합의를 도출할 수 있어야 한다. 다른 한편, 세계도시-지역으로서 수도권의 당면과제와 발전 전망이 제시될 수 있으며, 신행정수도 건설이 이들을 어느 정도 충족시킬 수 있는가 라는 점이 고찰되어야 한다. 이러한 점에서 신행정수도 건설은 그 자체 계획뿐만 아니라 지역불균등발전을 해소하기 위한 지방분산정책 그리고 체계적인 수도권 재구조화 정책과 동시에 이루어 져야만 그 효과를 극대화시킬 수 있을 것이다. 물론 지역불균등발전은 자본주의 발전과정에 내재되어 있다는 점에서 자본주의 사회경제체제 자체의 전환이 요구되지만, 현실적으로 이러한 신행정수도의 건설, 강력한 지방분산정책, 그리고 체계적인 수도권 재구조화 정책의 추진이 불가피한 차선책으로 제시될 수 있다.

• 공학교육연구
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• 제18권1호
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• pp.47-53
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• 2015

이 논문의 목적은 메가 시티 서울의 기술상용화 네트워크 도시 형성의 가능성을 고찰하는 데 있다. 1960년대 이후 우리나라는 국가적 차원에서 볼 때, 급속한 경제 성장을 경험하고 있지만, 지역적 차원에서 살펴보면, 서울을 포함한 수도권과 비수도권 간 심각한 지역불균등 발전을 경험하고 있다. 필자는 이와 같은 지역불균등 발전의 해결 방안으로 서울을 중심으로 기술상용화 네트워크 도시 형성의 필요성을 제시하고자 한다. 기술상용화 네트워크 도시는 남북도시협력 축(통일 R&BD 지향-복합기술 R&BD 축), 메가 시티 확장 축(녹색 수출 R&BD 지향-녹색 수출 R&BD 확장 축), 중소도시 연계 축(평창 올림픽 R&BD 지향-생명기술 R&BD축), 메갈로 폴리스 축(R&D-R&BD 연계 협력 지향-기초기술 R&BD 축) 등 4가지 축으로 이루어진다.

• 한국운동역학회지
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• 제19권2호
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• pp.387-397
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• 2009

여가시간의 증대로 인한 개인의 신체활동이 증가하고 있다. 또한 대한민국의 지형적인 조건과 더불어 등산은 대중적인 야외 신체활동으로 각광을 받고 있다. 한편 바닥이 평평하지 않은 경사진 지면을 장시간 이동하는 데는 견교하고 안정 적이면서도 편안함을 제공할 수 있는 등산화가 제공되어져야 한다. 5명의 피험자들이 실험에 참여하였으며 4가지 조건하(맨발, 일반등산화, 경도 60의 등산화, 경도 65의 등산화)에서 압력분포가 측정되었다. 경도 60과 65의 등산화는 아웃솔의 바닥이 여러개로 분리되어 충격흡수에 적합한 디자인으로 설계되었다. 연구결과 경도 60과 65의 등산의 경우 일반 등산화에 비해 접촉면적이 넓고 신체의 추진과 관련된 압력분포 변인에 긍정적인 영향을 미치는 것을 나타내었다. 따라서 등산 시 착용하는 신발 및 의류나 기구의 운동역학적 적용을 통하여 건강한 신체를 유지할 수 있을 것이라 판단되어 진다.

• 펄프종이기술
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• 제30권3호
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• pp.74-83
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• 1998

The phenomenon of decrease in sizing efficiency when the stock temperature is increased is well recognized as summer sizing, and this is believed to be caused by uneven distribution of sizing agents on paper surface most often incurred by coagulation of sizing agents. When unevenly sized paper is used as coating base stock, nonuniform consolidation of the coating layer may result, which, in turn, causes uneven distribution of binder on coating surface. This causes nonuniform ink absorption to produce print mottle. In this study the effects of simple or polymeric electrolytes, storage temperature and time on the coagulation of cationic dispersed rosin size were investigated using a turbidity measurement method which was verified to correlate well with the particle size of rosin emulsion or its coagulates. Handsheets sized with rosin dispersions coagulated under various conditions were prepared and their sizing degree and coated paper properties including gloss and ink density were examined. The relationship between the sizing nonuniformity of coated papers and its ink absorption property was evaluated. Turbidity of rosin emulsion increased as the storage temperature and time were increased. Addition of simple or polymeric electrolytes caused reduction in $zeta$ -potential of the rosin dispersion and accelerated the coagulation tendency substantially. Reversion of the $zeta$ -potential of rosin dispersion, however, did not occur when coagulation was induced with simple electrolytes. On the other hand, addition of an anionic polyelectrolyte reversed the $zeta$ -potential of the flocculated rosin dispersion. This indicated that electrical double layer compaction and bridging flocculation were coagulation mechanisms for simple and polymeric electrolytes, respectively. Sizing degree decreased as coagulation of rosin was increased. Paper gloss, ink gloss and ink density were increased when sizing degree of base stock was increased most probably due to prevention of base paper swelling and increased binder migration to coating surface. This suggested that uneven printing ink density occurred when uneven sizing development was induced by coagulation of rosin particles.

• Fisheries and Aquatic Sciences
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• 제16권1호
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• pp.15-23
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• 2013

Normal embryonic development at a constant temperature ($18^{\circ}C$) has been described for the Siberian sturgeon Acipenser baerii (Acipenseriformes). Hormone-induced spawning and artificial insemination were performed to prepare embryonic batches for embryologic examination. After insemination, early cleavages of the Siberian sturgeon embryos continued for 7 h post-fertilization (HPF), showing the typical pattern of uneven holoblastic cleavage. Blastulation and gastrulation began at 9 HPF and 19 HPF, respectively. Epiboly formation (2/3 covered) was observed at 25 HPF during gastrulation. Neurulation was initiated with the formation of a slit-like neural groove from the blastopore at 33 HPF. During neurulation, the primary embryonic kidney (pronephros) and s-shaped heart developed. The embryos underwent progressive differentiation, which is typical of Acipenseriform species. A mass hatching was observed at 130 HPF, and the average total length of the hatched prolarvae was 10.5 mm. The hatched prolarvae possessed a typical pigment plug (yolk plug). The results of this study are valuable not only as a reference guide for the artificial propagation of Siberian sturgeon in hatcheries but also as the basis for the derivation of developmental gene expression assays for this species.