• Journal of Biosystems Engineering
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• 제26권2호
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• pp.163-168
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• 2001

A manipulator for test-cup attachment modules, which was a part of a robot milking system, was developed to reduce cost and labor for cow milking processing. A Cartesian coordinate manipulator was designed for the milking process, because it was quite flexible and can be constructed more economically than any other configuration. The manipulator was made use of DC motors, screws for power transmission, a RS422 interface system for the transmission of coordinate values and a one-chip microprocessor, 89C52. Performance tests of the manipulator were conducted to measure experimentally the precision of all axes. Some of the results are as follows. 1. The Cartesian coordinate manipulator was designed and built. Dimension of the three perpendicular axes (X, Y, and Z) and one arm’s axis(W) to pick up and transfer the modules were 700㎜$\times$450㎜$\times$550㎜$\times$650㎜. The arm’s axis moved the teat-cup attachment module, which attached four teat-cup to four teats, detached four teat-cup from four teats, was designed and manufactured by using CAD, CAM and CNC. 3. After 10 replications of exercising the manipulator, mean precision values(positioning error) of X, Y, Z axes wee 0.48㎜, 0.20㎜, 0.19㎜, respectively. Therefore, we conclude the axes to have a precision better than 0.5㎜, had no problem to operate correctly the milking manipulator.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제15권1호
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• pp.29-36
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• 2009

부족한 노동력 해소와 유질 및 유량의 향상을 위해서 5축 다관절 매니퓰레이터와 착유컵 착탈 시스템 및 영상처리 시스템을 이용한 로봇 착유시스템을 개발하였으며, 착유우 실험을 통해 시스템 성능분석 및 착유량에 미치는 영향을 알아보았다. 1. 착유컵 장착시간은 최소 17초, 최대 38초, 평균 27초가 소요되었으며, 이는 착유성능에 영향이 없을 것으로 판단되었다. 착유컵 탈락은 약 1초 내에 유두에서 탈락하는 것으로 나타나 착유작업에 지장을 주지 않을 것으로 판단되었다. 2. 로봇 착유시스템을 이용한 착유량은 평균 착유량은 7.5 kg으로 나타났으며, 주간 착유량의 표준편차는 0.7 kg으로 나타났다. 비유곡선을 이용한 착유량 분석도 로봇 착유시스템에 의한 착유 시 착유량에 큰 영향을 미치지 않은 것으로 판단되었다. 본 연구에서 개발된 로봇 착유시스템은 착유컵 착탈 성능과 착유량에 미치는 영향에 관한 것으로 착유실내의 모든 착유작업을 수행하기 위해서는 착유전 유두세척, 유두 마사지 및 전처리 공정과 착유우 후처리 및 소독 공정이 모두 필요한 사항이며, 앞으로 연구가 필요할 것으로 사료된다.

• 한국임상수의학회지
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• 제33권5호
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• pp.274-277
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• 2016

To determine the concentrations of commercial milks and the effect of different teat dipping methods on iodine concentrations of bulk tank milk, iodine concentration was analyzed by inductively coupled plasma mass spectrometry (ICP-MS). The 59 bulk tank milk samples were collected. The 8 brands of commercial whole milk and 5 brands of commercial organic milk were purchased. The iodine concentrations of bulk tank milks of 59 dairy farms were in the range from 42.7 to $562.5{\mu}g/L$. The iodine levels of 4 different teat dipping methods with pre-dipping, post-dipping, pre & post-dipping, and non-dipping were $138.9{\pm}41.1$, $200.6{\pm}106.9$, $205.1{\pm}93.2$, and $110.9{\pm}70.4{\mu}g/L$, respectively. No significant difference (P > 0.05) was observed among 4 different teat dipping methods. Iodine concentrations of commercial whole milks were in the range from 149.1 to $210.4(178.8{\pm}22.0){\mu}g/L$, and iodine concentrations of commercial organic milks were in the range from 85.0 to $356.9(214.2{\pm}123.3){\mu}g/L$. Iodine concentrations of commercial milk in Korea are relatively low comparing with those of other countries.

• 한국축산시설환경학회지
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• 제17권2호
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• pp.93-100
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• 2011

본 연구는 로봇 착유시스템의 유두인식을 위한 기초연구로 레이저 스캔 센서를 이용하여 모형유두의 위치정보를 획득 및 분석하고 이를 통하여 로봇 착유시스템에 적용가능성을 알아보고자 하였다. 이를 위하여 실제유두와 같은 모양과 크기의 모형유두를 제작하였으며, 각 모형의 재질에 따른 특성을 파악하고 센서의 거리에 따른 오차, 각도에 따른 오차를 분석하였다. 또한 4개 유두모형을 이용하여 각 유두의 2차원 거리정보를 동시에 획득하였으며 결과는 다음과 같다. 1. 모형유두의 재질선택을 위한 실험에서 손가락의 경우 거리오차가 최대 4.3 mm, 최소 1.3 mm, 평균 2.8 mm로 가장 작게 나타났으며, 고무재질의 모형유두가 평균 4.3 mm로 나타나 모형유두로 가장 적합한 것으로 판단되었다. 2. 거리에 따른 오차는 기준거리 100 mm에서 가장 크게 나타났으며, 거리가 증가할수록 감소하다 300 mm를 지나 다시 증가한 후 다시 감소하는 경향을 나타내었다. 3. 각도별 오차는 $170^{\circ}$에서 10.1 mm로 최대오차가 발생하였으며, $70^{\circ}$일 때 0.2 mm로 최소 오차를 나타내었다. 각도에 따른 오차는 특별한 경향을 나타내지 않는 것으로 판단되었다. 4. 4개 모형유두에 대한 2차원 위치오차를 측정한 결과 거리오차의 경우 최소 3.8 mm, 최대 7.2 mm로 나타났으며, 각도 오차는 최대 $1.2^{\circ}$로 오차가 발생한 것으로 나타났다. 모든 오차가 센서 정밀도 내에 포함되며, 센서의 측정 속도와 착유컵의 구멍크기 등을 고려해 볼 때 로봇 착유시스템을 위한 유두의 거리측정에 적용이 가능할 것으로 판단되었다.

• 한국지반공학회지:지반
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• 제13권6호
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• pp.71-94
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• 1997

암석의 강도에 대한 평가는 지반공학분야에서 매우 중요한 일이나 시료를 성형해야 하기 때문에 시험이 번거롭고 미세균열이 많아 시험에 오차를 가지고 있으며 국내에는 시험자료축적이 부족한 상태이다. 그래서 현장 또는 실내에서 간단하게 시험방법으로 암석강도를 추정할 수 있는 방법이 미비한 실정이다. 본 연구에서는 수년간에 걸쳐 축적된 시험자료를 이용하여 암종에 따른 풍화정도 평가 및 풍 화정도에 따른 강도특성의 변화에 대해 분석하였다. 그러므로 암석성형시편과 성형되지 않은 시료를 이용한 일축압축강도, 점하중시험, 현장 및 시편에서의 슈미트해머시험, 흡수율 시험, 내구성 등의 시험을 실시하여 여러 암석강도의 상호관계를 규명하였으며 현장 또는 실내에서 간단한 시험방법으로 암석의 강도를 추정하기 위한 상관 관계식을 제안하였다.

• 대한수의학회지
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• 제43권2호
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• pp.295-299
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• 2003

Macroscopic investigations were made on the lesions of a total of 101 udders from slaughtered Holstein cows in Gwangju area. Incidence of supernumerary teats was 9.9%. Gross lesions were found in the surface of teats of 29.4% of cows; these lesions comprised papilomatosis (16.0%), fronds (8.9%) and injury at the tip (3.2%). Approximately 95% of the cows had slight to severe teat orifice keratosis. On the mucous membranes of the teat cisterns, fibrosis (22.7%) and congestion (8.9%) were observed. Gross lesions were found in the mammary glands of 68% of cows; these lesions comprised fibrosis (18.8%), serous exudate (4.9%), fatty tissue (4.9%), pus (4.0%), congestion (2.0%).

• 대한수의학회지
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• 제44권1호
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• pp.113-120
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• 2004

1% iodophor loaded microspheres of PLGA (Poly[DL-Lactide-co-Glycolide]) were prepared by solvent evaporation method and were applied to the cows on dry period for evaluating it's preventive effects on intramammary infections. The morphology of the microspheres were evaluated using scanning electron microscopy and their releasing patterns were investigated. On investigating idophor releasing patterns of the microsphere, burst releasing pattern was detected until 2 days after in vitro incubation and sustained releasing was observed until 4 weeks. In field trial of teat dipping solution containing idophor loaded microspheres in dry cows showed significant preventive effects of intramammary infection caused by S. aureus, S. agalactiae, coagulase negative Staphylococci and coliform bacteria (p<0.05).

• 한국임상수의학회지
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• 제22권2호
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• pp.100-107
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• 2005

This study was carried out to investigate the physical and chemical properties of teat cup liners. The hardness of the liners was $50\~67$, and their fatigue to failure 38-1,185 cycles. The elongation and tensile strength of these liners were about $134 kgf/cm^2\;and\;473\%$, respectively. The infrared spectrum and the gas chromatogram revealed that the liner A was consisted of NR, SBR, and BR, with a composition ratio of 60:20:20 (part per hundred rubber). The raw rubber materials used for liners B to G, on the other hand, were NBR only. However, the liner H was made of silicon rubber. The thermogravimetric analysis showed that the liners tested in this study contained raw rubber material, carbon black, organic compounds and metallic compounds.

• 한국가축번식학회지
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• 제18권1호
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• pp.1-6
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• 1994

외인성 estrogen이 성장과 유선발달 및 초발정일령에 미치는 영향을 6개월령 한우 암송아지에서 조사되었다. 10mgdml estrogen이 삽입된 송아지의 처리 후 90일 동안 무처리구와 다르지 않았다. 그러나 20mg의 estrogen이 삽입된 송아지의 증체량은 무처리구에 비하여 18%의 증가를 나타내었다(P<0.05). 처리 후 180일 동안의 증체량은 10mg 및 20mg의 estrogen 처리가 무처리에 비하여 각각 평균 6.7% 및 17.8% 증가하였지만 유의성은 없었다. 처리 후 90일 동안 유두 직경의 증가량은 estrogen 삽입량에 관계없이 처리구가 무처리구에 비하여 159%의 유의적 증가를 나타내었다(P<0.05). 처리후 180일 동안 유두 직경의 증가량도 10mg과 20mg의 estrogen 처리가 무처리에 비하여 각각 100% 및 128%의 유의적 증가를 나타내었다(P<0.05). 처리 후 90일 동안 유두 길이의 증가량은 10mg과 20mg의 estrogen 처리가 무처리에 비하여 각각 200% 및 295%의 유의적 증가를 나타내었다(P<0.05). 처리 후 180일 동안 유두 길이의 증가량도 10mg과 20mg의 estrogen 처리가 무처리에 비하여 각각 265% 및 325%의 유의적 증가를 나타내었다(P<0.05). 유두 용적의 증가량은 10mg과 20mg의 estrogen 처리가 무처리에 비하여 처리 후 90일 동안 각각 282% 및 246%의 유의적 증가를 나타내었다(P<0.05). 처리 후 180일 동안 유두 용적의 증가량도 10mg과 20mg의 estrogen 처리가 무처리에 비하여 각각 251% 및 244%의 유의적 증가를 나타내었다(P<0.05). 그러나 기간에 관계없이 10mg과 20mg의 estrogen 처리구 사이에 유두 직경, 길이 그리고 용적의 증가량에 있어서는 차이가 없었다. 10mg 및 20mg의 estrogen 처리는 초발정일령을 각각 20일 및 124일 단축시켰다. 전체적으로 이러한 결과는 송아지에 estradiol의 삽입은 성장과 유선 발달을 촉진시키고 초발정일령을 단축시킬수 있다는 것을 강력하게 지적한다.

• 대한수의사회지
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• 제37권11호
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• pp.993-1000
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• 2001