• 한국지능시스템학회논문지
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• 제27권2호
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• pp.106-112
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• 2017

본 논문에서는 자기부상 물류이송시스템의 부상 및 추진제어기 설계 방법을 제안하였다. 부상제어기는 롤과 피치 움직임을 최소화시키기 위해 전자석간의 상호영향을 고려하여 설계하였다. 자기부상이송시스템의 구조적인 단점을 해결하기 위하여 기준입력단에 지수형 필터를 적용하여 기존 제어기의 문제점을 개선하였다. DSP기반의 제어하드웨어를 개발하고, 정격 공극 부상 실험을 통해 부상제어기법이 설계 목표를 만족함을 검증하였다. 추진제어기는 공간벡터 전압변조기법을 사용하고, 레일의 전 구간에 부착된 바코드 정보로부터 절대위치를 감지하여 위치 및 속도 프로파일을 추종하도록 설계하였다. 추진제어 왕복 이동 실험을 통해 위치 제어 결과가 만족할만한 성능임을 확인하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제22권4호
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• pp.63-69
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• 2014

건설 기술의 발달과 도시지역의 인구증가로 인하여 생활공간은 지상과 지하로 확대되었고 도시 교통난이 증가함에 따라 대중교통수단으로서 지하철건설이 확대 되었다. 이로 인하여 지하상가가 발달하였고 지하도시공간은 생활공간과 문화공간의 중심이 되었다. 그러나 지하도시공간은 지상공간과는 달리 화재가 발생 했을 때 조도가 낮아 연기로 인한 시야확보의 어려움, 순간적인 판단오류로 인한 방위감 상실, 열기의 급격한 확산과 외기 획득 제한성으로 인한 산소 결핍 등으로 막대한 인명피해와 재산손실을 초래한다. 이에 본 연구에서는 기존의 지하상가의 주소체계에 대하여 분석하고 도로명주소와 연계하여 직선의 지하상가와 원형의 지하상가에 대한 주소체계를 제시하고자 한다. 또한 지하상가 주소체계표준화를 통하여 화재 발생 시 지하상가 내부에 있는 시민들이 주소만으로 자신의 위치를 알고 대피할 수 있으며, 소방서에서는 정확한 위치 파악이 가능할 것이라 판단된다.

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2014년도 춘계학술대회
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• pp.861-863
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• 2014

실내 위치 기반 서비스를 위한 대표적인 위치 추정 시스템으로 fingerprinting 기법이 존재하지만 fingerprinting map을 구축하는 시간이 오래 걸리는 문제가 있으며, 이러한 문제를 해결하기 위해 유사한 공간에서 WAP(wireless access point)의 수신신호가 항상 유사하다는 것을 증명해야한다. 본 논문에서는 WAP의 수신신호 데이터를 이용한 fingerprinting map을 구성할 수 있는 방안을 제안한다. 이를 위해 같은 공간에서 WAP의 위치를 변경하며 그에 따른 거리 대 RSSI 변화 추이를 확인하였으며, 유사한 공간의 다른 지점에서 수집한 RSSI가 유사하게 변화는 것을 확인하였다.

• International Journal of Fuzzy Logic and Intelligent Systems
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• 제3권1호
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• pp.1-6
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• 2003

The Delayed Feedback Control method (DFC) proposed by Pyragas applies an input based on the difference between the current state of the system, which is generating chaos orbits, and the $\tau$-time delayed state, and stabilizes the chaos orbit into a target. In DFC, the information about a position in the state space is unnecessary if the period of the unstable periodic orbit to stabilize is known. There exists the fault that DFC cannot stabilize the unstable periodic orbit when a linearlized system around the periodic point has an odd number property. There is the chaos control method using the prediction of the $\tau$-time future state (PDFC) proposed by Ushio et al. as the method to compensate this fault. Then, we propose a method such as improving the fault of the DFC. Namely, we combine DFC and PDFC with parameter W, which indicates the balance of both methods, not to lose each advantage. Therefore, we stabilize the state into the $\tau$ periodic orbit, and ask for the ranges of Wand gain K using Jury' method, and determine the quasi-optimum pair of (W, K) using a genetic algorithm. Finally, we apply the proposed method to a discrete-time chaotic system, and show the efficiency through some examples of numerical experiments.

• Journal of Astronomy and Space Sciences
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• 제30권4호
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• pp.315-320
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• 2013

Space geodetic techniques can be used to obtain precise shape and rotation information of the Earth. To achieve this, the representative combination solution of each space geodetic technique has to be produced, and then those solutions need to be combined. In this study, the representative combination solution of very long baseline interferometry (VLBI), which is one of the space geodetic techniques, was produced, and the variations in the position coordinate of each station during 7 years were analyzed. Products from five analysis centers of the International VLBI Service for Geodesy and Astrometry (IVS) were used as the input data, and Bernese 5.0, which is the global navigation satellite system (GNSS) data processing software, was used. The analysis of the coordinate time series for the 43 VLBI stations indicated that the latitude component error was about 15.6 mm, the longitude component error was about 37.7 mm, and the height component error was about 30.9 mm, with respect to the reference frame, International Terrestrial Reference Frame 2008 (ITRF2008). The velocity vector of the 42 stations excluding the YEBES station showed a magnitude difference of 7.3 mm/yr (30.2%) and a direction difference of $13.8^{\circ}$ (3.8%), with respect to ITRF2008. Among these, the 10 stations in Europe showed a magnitude difference of 7.8 mm/yr (30.3%) and a direction difference of $3.7^{\circ}$ (1.0%), while the 14 stations in North America showed a magnitude difference of 2.7 mm/yr (15.8%) and a direction difference of $10.3^{\circ}$ (2.9%).

• 한국정보통신학회:학술대회논문집
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• 한국정보통신학회 2016년도 추계학술대회
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• pp.833-834
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• 2016

본 연구는 홀로그램 생성 기술과 증강현실 기술을 융합하여, 공간 상 깊이 값의 변화로 이동하는 타겟을 생성하고, 이를 사격 시스템에 적용함으로써, 현실과 동일한 체감이 가능하면서도 공간적 효율을 극대화한 사격 시스템의 구성 방법에 관한 것이다. 또한 홀로그램으로 생성된 타겟의 특성으로 인해 관측자의 시점에 따라 공간상에서 타겟의 위치가 다르게 확인되는데, 이러한 타겟을 조준하여 격발한 사용자의 타격 지점을 정밀하게 분석하기 위한 목적으로 타격 좌표 추출 및 좌표보정 연산방법 등을 컴퓨터 비전을 활용하여 시스템에 적용하였다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제16권2호
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• pp.66-73
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• 2008

In this paper, ultrasonic range system which detects parking lot in parking area is studied. The important part for detecting parking lot accurately is to detect the first and second corners of possible parking lot, and for that, new method using multiple echo function is introduced in this paper. Many probabilistic methods have been used to reduce uncertainties of ultrasonic sensor for distance and location of objects. Method using multiple echo, however, gives accurates results as well as simple algorithm. For experiments in parking space, ultrasonic range system was attached to a Pioneer AT-2 and final parking space map was created in a fusion with position information from wheels of a Pioneer AT-2. We will show the results are compared with error of another methods.

• 정보과학회 논문지
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• 제43권12호
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• pp.1315-1324
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• 2016

최근 드론에 대한 관심이 증가하면서, 드론을 활용한 다양한 기술들이 선보이고 있다. 특히, 다수의 드론을 통한 군집 비행의 기술은 협업을 통한 복잡한 임무 수행이 가능하여 빠른 시간안에 임무를 완수할 수 있어 다양한 분야에서 각광을 받고 있다. 하지만 실외의 경우 GPS의 정밀도가 낮아 정밀 비행이 어렵기 때문에 고정밀 위치 인식이 필요한 임무에는 적합하지 않다. 뿐만 아니라, 실외에서 다수의 비행체를 좁은 공간에서 동시 정밀 제어하다보니, 정밀 위치 예측이 어려운 경우 충돌이 발생하는 심각한 문제를 초래할 수 있다. 본 논문에서는 RTK-GPS(Real-Time Kinematic-GPS)를 포함한 다수 센서를 활용하여 위치 정밀도를 증가시키고, 센서 오류로 인한 문제를 최소화하기 위해 제안한 모드 스위칭 기법에 대해 설명한다. 그리고 이를 기반으로 개발한 실외 군집 비행 시스템에 대해서도 소개한다.

• 전자공학회논문지CI
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• 제41권3호
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• pp.103-114
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• 2004

본 논문은 3차원 공간상에서 행해지는 수신호들을 인식하는 시스템을 다룬다. 수신호 입력을 위한 장치로는 두 대의 컬러카메라를 사용한다. 비전에 기반을 둔 제스처 인식 방식은 그 자체의 비접촉식 특성으로 인해 사용자 편의 면에서 우수한 것으로 알려져 있다. 그러나 여타의 카메라를 입력 장치로 사용하는 방식들이 그러하듯이 배경과 조명 변화에 대해 취약하다는 것이 문제시된다. 본 논문에서는 특수한 장갑이나 표식을 사용하지 않고도, 배경 및 조명 변화에 강인하게 입력 영상에서 손영역을 검출하기 위해, 적응 손 컬러 모델과 함께 이전 위치 정보를 이용하였다. 손 영역 영상으로부터 수신호를 인식하기 위해서, 본 논문은 '손 자세'와 '손 궤적'을 기본요소로 하는 수신호 정의 방식을 바탕으로 한다. 확장성 있는 손 자세 분류를 위해서 소그룹 개념을 통한 2단계의 분류방식을 제안한다. 3차원 수신호 영상을 얻기 위해 사용된 두 대의 카메라로부터 얻은 영상들에 대한 상호보완적 선택 방법도 제시한다. 제안된 수신호 인식 방법은 차량 주행 시뮬레이터에 적용하여 실제 환경에서의 적용 가능성을 검증하였다.

• 전자공학회논문지
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• 제51권10호
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• pp.173-179
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• 2014

본 논문에서는 리니어 컴프레서 위치센서리스 스트로크 제어기의 성능 향상을 위해 모터 매개변수 추정 시스템을 구현하였다. 리니어 컴프레서가 적용된 냉장고나 에어컨의 냉각능력을 제어하기 위해서는 단위시간동안 피스톤의 움직인 거리, 즉 피스톤의 속도를 제어해야 하는데 이때 리니어 모터의 주파수나 스트로크를 조정함으로써 가능하다. 이때, 주파수를 고정하고 스트로크를 변화시키는 것이 일반적이다. 스트로크, 즉 피스톤의 행정거리를 정확하게 추정하는 것이 리니어 컴프레서의 동특성을 좌우하는데, 본 연구에서는 모터 매개변수를 추정하는 경우와 상수로 놓았을 경우에 대해 필요한 메모리 공간과 스트로크 오차에 대한 실험 결과를 통해 그 장단점을 확인하였다.