• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제20권11호
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• pp.1164-1169
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• 2014

This paper proposes an angle estimation of Segway robot for the slop driving. Most of Segway robot was controlled by pose control of keeping robot's balance and motor control of driving. In motor control, we analyzed Segway robot kinetically and estimated an angle of inclination using the velocity that depends on input force. In pose control, also, we used PD controller and evaluated a stability of controller through MATLAB simulation. Assuming the robot keeps its balance stably using controller, we could linearize dynamics. We could obtain the result through the experiment which estimates an angle using the velocity of Segway robot that is derived from linearized dynamics.

• 한국태양에너지학회 논문집
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• 제29권2호
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• pp.47-54
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• 2009

The amount of incident rays over inclination according to direction has been widely utilized as important data m installing solar thermal systems. To optimize the incident solar radiation, the slope, that is the angle between the plane surface in question and the horizontal, and the solar azimuth angles are needed for these solar thermal systems. This is because the performance of the solar thermal systems in much affected by angle and direction of incident rays. Recognizing that factors mentioned above are of importance, actual experiment on the moving route of the sun have been performed in this research to obtain the angle of inclination with which the maximum incident rays can be absorbed. After all, the standard for designing highly optimized solar thermal systems will be provided for designers and employees working in the solar collector related industries.

• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제30권5호
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• pp.207-216
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• 2018

본 연구에서는 한계평형해석에 근거하는 Talren97과 SoilWorks 그리고 유한요소해석에 근거하는 Midas GTS를 이용하여 비탈면의 최소안전율을 비교 분석하였다. 해석 변수로는 비탈면 높이, 소단조건, 지반정수, 지하수위, 비탈면 경사이며 지하수위를 제외한 모든 변수들에 대한 해석은 건기와 우기로 나누어 수행하였다. 그 결과 동일한 이론을 기반으로 하는 Talren97과 SoilWorks에 의한 비탈면 최소안전율은 동일한 값을 나타내어 프로그램간의 차이는 없는 것으로 확인되었다. 한계평형해석에 비하여 유한요소해석 결과가 다소 높은 안전율을 나타내었으며 평균적으로 약 2.4% 높게 나타나는 것으로 확인되었다. 그러나 한계평형해석과 유한요소해석의 결과 값 차이는 실무에서는 무시할 수 있는 범위이므로 프로그램 및 해석방법에 따른 비탈면 안전율의 차이는 없는 것으로 판단되었다.

• 지질공학
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• 제32권2호
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• pp.209-219
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• 2022

본 연구에서는 강우에 따른 사면 내 지반특성 변화와 사면붕괴 형상을 실험적으로 규명하기 위하여 인공강우장치와 모형토조를 이용한 실내모형실험을 수행하였다. 이를 위하여 균질한 모래를 대상으로 모형 실험을 수행하였으며, 계측장치를 이용하여 강우침투에 의한 사면 내 포화양상을 조사하였다. 모형사면은 30°의 경사면에 35°의 사면경사로 조성하였고 강우강도는 50 mm/hr를 적용하였다. 토층의 깊이는 모형토조의 크기를 고려하여 35 cm로 선정하고 TDR센서는 깊이별로 설치하여 시간에 따른 지반특성 변화를 고찰하였다. 실험결과 강우 시 모형사면은 강우침투로 인하여 지표에서 지중으로, 선단부에서 정상부로 포화가 진행됨을 알 수 있다. 즉, 강우의 침투로 인하여 사면의 선단부가 먼저 포화되고 이후 지속적인 강우로 인하여 포화의 영역이 사면의 선단부로부터 정상부로 확대됨을 알 수 있다. 모형사면의 붕괴는 사면의 선단부에서부터 붕괴가 시작되어 이후 사면의 정상부로 확장되는 진행성 사면붕괴가 발생되었으며, 최종 사면붕괴시점에서 붕괴면적이 급격하게 증가하였다. 또한 활동면은 원호활동의 형태로 발생되었다. 한편, 사면 내 모관흡수력이 흙-함수특성곡선(SWCC)에서 산정된 공기함입치(AEV)에 이르게 되면 사면붕괴가 발생되는 것으로 나타났다.

• 한국운동역학회지
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• 제27권2호
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• pp.91-97
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• 2017

Objective: To investigate rotation movement of segment for performing each position and its effect on knee/hip angulation, COM inclination, and edging angle changes. Method: Twelve Alpine skiers (age: $25.8{\pm}4.8years$, height: $173.8{\pm}5.9cm$, weight: $71.4{\pm}7.4kg$, length of career: $9.9{\pm}4.6years$) participated in this study. Each skier was asked to perform counter-rotation, neutral, and rotation positions. Results: Shank and thigh were less rotated in the counter-rotation position than in other positions, whereas the trunk and pelvis were more counter-rotated (p<.05). Hip angulation, COM inclination, and edging angle were significantly greater in the counter-rotation position than in other positions (p<.05). Conclusion: Our finding proved that the counter-rotation position increases hip angulation, COM inclination, and edging angle. Consequently, we suggest that skiers should perform counter-rotation of the trunk and pelvis relative to the ski direction in the vertical axis for the counter-rotation position. Further analysis will continue to investigate the effects of the counter-rotation position in real ski slope with kinetic analysis.

• 한국지반공학회:학술대회논문집
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• 한국지반공학회 2008년도 춘계 학술발표회 초청강연 및 논문집
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• pp.153-158
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• 2008

In this study, piping and slope stabilities of sea dike were analyzed through pore pressure-mechanic coupled analysis. Through decrement of sea dike inclination, to confirmed cross-section reduction possibility of multi-function sea dike.

• 지질공학
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• 제25권2호
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• pp.189-199
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• 2015

우리나라의 화강풍화토 지반의 사면붕괴 형태는 대부분 절토사면에서 발생하는 경우가 많고 풍화작용의 영향을 받는 표층부 지반 안정성을 파악하는 것이 중요하다. 표층부에서 채취한 시료를 이용하여 기본 물성시험 및 점착력과 내부마찰각 시험을 수행하였고, 현장조사 결과를 토대로 자연사면의 안정성 검토를 수행여 형태별 패턴(쐐기형, 무한사면형, 유한사면형)을 분류 하였다. 또한 분류된 패턴별로 수치해석을 수행하였으며 그 결과를 토대로 최소안전율과 사면경사각의 관계를 개괄적인 안정도 추정에 기초 자료로서 제공하고자 하였다. 본 연구에서 산정된 강도정수들은 몇 개의 특정사면의 경우에 대한 것으로서 모든 사면의 안정해석에 그대로 적용 가능한 것은 아니다. 그러나 현실적으로 모든 경사면과 강도정수에 대해서 실험을 실시하는 것은 어려울 뿐만 아니라 비용면에서도 불가능한 실정이다. 따라서 사면안정에 영향을 미치는 단위중량, 점착력, 내부마찰각의 변화와 사면 경사각의 변화에 따른 위험도 평가를 정립하기 위해서는 수치모델링과 같은 방법을 사용하여 현장조건의 다양한 변화에 대응할 수 있는 패턴별 위험도 평가기준이 작성된다면 대단히 유용할 것이다. 따라서 대표적인 사면형태(TYPE-I~IV)와 사면경사각에 강도정수를 적용하여 최소 안전율을 제시한다면 자연사면의 간이 안정해석이 가능 할 것으로 사료된다.

• 한국지반신소재학회논문집
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• 제17권1호
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• pp.85-93
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• 2018

현행 고속철도 교대 접속부 표준단면은 교대배면에서부터 시멘트안정처리골재, 일반골재, 토공부로 하부 지지강성이 점진적으로 변화하도록 설계하고 있다. 일반골재와 토공부의 배면기울기는 기울기가 클수록 구조적으로 안정적이지만 이에 대한 명확한 기준이 없다. 따라서 본 논문에서는 대형 원심모형실험기를 이용하여 교대 뒤채움 배면구간의 토공과 일반골재의 기울기를 변화하여 현행 표준단면과 침하 및 지지력 특성을 비교하였다. 실험결과 철도하중이 경험하는 하중단계에서는 1:2단면과 1:1.5 기울기 단면이 거의 유사한 성능을 가지고 있는 것으로 평가되었다.

• 복식문화연구
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• 제26권1호
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• pp.95-108
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• 2018

This study analyzed the body shape of the body of 17~19 years old female students using the SPSS 20.0 statistical program according to the 7th Korea Human Body Survey. Factor analysis was based on six factors including body size, body height, shoulder length, and width, upper body length, hip length, and shoulder inclination related factors. Through this cluster analysis, the body shape of late adolescent female student was classified into four types. Body type 1 was the highest body height factor, and the upper body length and the hip length factor were lower. It was analyzed as 'Long leg in the body'. Body type 2 is the 'narrow shoulder skinny type' with high hip and shoulder slope factors and low body size, body height, shoulder length, and width factor. Body type 3 showed body size, shoulder length, height and hip length factor, and body height factor was rather low 'low hip obese body shape'. Body type 4 was analyzed as 'lower shoulder long upper body type' with higher upper body length factor and lower body size and shoulder slope factor. It is thought that when the pattern is made, it is possible to produce excellent patterns by fitting the dimensions of the body, as well as the dimensions of the shoulder width, the slope, and the hip length.

• 한국지반공학회:학술대회논문집
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• 한국지반공학회 2000년도 가을 학술발표회 논문집
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• pp.527-534
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• 2000

136 cut slopes which extends from Namyangju to Chunchon city along the 46th national highway were investigated to analyze the influence factors affecting slope instability. Geologic and geotechnical conditions were examined and the detailed investigation were carried out for fifty five failed slopes. failure mode (wedge failure, planar failure, circular failure, sheet eroison and rock falls) are examined with respect to slope inclination, rock type, weathering grade and discontinuity patterns. It is suggested that the failure modes and their dimensions have relations to the morphology and geologic conditions of the slopes. Wedge failure has highest is the most frequent failure mode and falls, sheet erosions, planar failures and circular in descending order of failure percentage. Wedge failure is most dominant failure type over all lithology except quartzite formation. In slopes of well foliated and banded gneiss, failure ratio of wedge is up to 50% ca. Failure ratio(number of rock fall/number of total failure) of rock fall increases with increase fo slope inclinations and decrease of weathering grade. Dimension analyses of failed slopes shows wedge and circular failure has higher value of D/L and D/H than planar failure and sheet erosion.