• 전력전자학회:학술대회논문집
• /
• 전력전자학회 1998년도 연구회 합동 학술발표회 논문집
• /
• pp.73-77
• /
• 1998

The conventional sliding mode controller (SMCr) approach is often impractical or difficult when applied to high order process because the number of tuning parameters in the SMCr increases with the order of the plant. Camacho(1996) proposed the design of a fixed structure sliding mode controller based on a first order plus dead time approximation to the higher-order process. But, there are such problems as overshoot, settling time and command following. They are mainly due to the approximation errors of the time delay term by Taylor series. In this paper, in order to improve Camcho's method, a new Taylor approximation technique considering a weight is proposed.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2002년도 합동 추계학술대회 논문집 정보 및 제어부문
• /
• pp.67-70
• /
• 2002

This paper presents an optimal robust LQ-PID controller design method for a second order system with time-delay to meet design specifications. By LQR formulation of the second order system with time-delay, tuning parameters of PID controller are related by the weighting factors Q and R of cost function. The selection of the weighting factors Q and R are chosen to satisfy such the design specifications as overshoot and settling time.

• 한국수자원학회논문집
• /
• 제47권5호
• /
• pp.483-490
• /
• 2014

활성슬러지 공정의 생물학적 반응조 및 2차 침전지 설계와 관련해서 정상상태 설계식(Ekama et al., 1986; WRC, 1984) 및 1-D flux theory 설계식(Ekama et al., 1997)을 사용하여 슬러지 농도에 따라 두 가지 공정을 일괄적으로 설계하였다. 또한, 슬러지 농도에 따른 생물학적 반응조 및 2차 침전지 크기 변화를 도식화하고, 유입수 성상이나 슬러지 침강성, 환경 및 운전조건 그리고 첨두유량이 각 공정의 크기결정에 미치는 영향을 평가하였다. 먼저유입수의 특성과 관련하여 난분해성 용해성 물질(fs,us)은 반응조 크기 결정에 큰 영향이 없었지만, 난분해성 입자성 물질(fs,up), 무기고형물(fi) 및 유기물 강도(Sti)의 영향은 크게 나타났다. 운전인자인 Sludge Retention Time (SRT)의 경우, 슬러지 생산량과 관련되므로 반응조 크기결정에 역시 큰 영향을 미쳤다. 2차 침전지의 설계요소인 Sludge Volume Index (SVI) 및 첨두유량이 커질수록 2차 침전지에 수리학적 부하가 커지게 되어, 2차 침전지가 크게 설계되어야 했다. 본 설계과정에서는, 온도 변화가 미치는 영향은 작게 나타났다. 대규모 처리장의 경우 반응조 및 2차 침전지 전체 크기 결정과 함께 1개조 크기의 상한선을 설정하여 개수를 산정하였다. 최종적으로 엔지니어는 여러 가지 슬러지 농도에 대하여 반응조 및 2차 침전조의 크기, 개수 및 현장조건을 고려한 건설비용을 반복적으로 계산하게 되면, 최소비용 설계와 함께 최적의 슬러지 농도를 결정하게 된다.

• 전자공학회논문지B
• /
• 제33B권11호
• /
• pp.1-10
• /
• 1996

In this paper, we suggest a new identification method based on the takagi-sugeno fuzzy model which prepresents an envrionmental stiffness and propose a method to decide PD gains of the PD controller. It is difficult to perform a compliance task due to characteristics of robot itself and uncertain work envronment. Therefore, in this paper, we identify the fuzzy rule by dividing the relationship of input-output data into several piecewise-linear equations using the hough transform which is the one this fuzzy model, we propose a method to design the pD gain. We show the validity of this method by the experiment of tracking the surface of the paper box as an example of variable environment using robot manipulator and force sensing system. As a performance index, we use the settling time, and perform an analysis between conventional PD contorllers and this controller.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 1996년도 하계학술대회 논문집 A
• /
• pp.415-419
• /
• 1996

This paper presents motor speed and phase angle detection method using a sinusoidal AC tachogenerator. The 2-phase or 3-phase output tacho-generator can be adopted, and its' output voltages must have sinusoidal waveforms. Because the detection algorithm is simple, the proposed method can be implemented with analog devices of microprocessor conveniently. And the proposed method has a very short detection delay time. Especially in the analog implementation, there is no delay time without the settling time of analog devices. With the Experimental results, it is verified that the proposed method can accurately detect the instantaneous motor speed and phase over the wide ranges.

• 대한전자공학회논문지TE
• /
• 제37권3호
• /
• pp.60-65
• /
• 2000

산업공정제어에 지속적으로 널리 사용되는 PID제어기의 최적이득 자동 동조에 관한 새로운 방법을 제안한다. 이 방법은 먼저 제어대상의 계단응답으로부터 모델링된 1차 지연계를 Fade 근사화하고, Ziegler-Nichols의 방법으로 초기값을 정한 후, 최대 오버슈트, 감쇠비, 상승시간, 정정시간을 포함하는 퍼지추론함수를 최대로 하는 PID계수를 구함으로써 제어대상의 특성이나 부동작시간의 변화에도 적응성이 좋다는 장점이 있다

• 전자공학회논문지S
• /
• 제34S권6호
• /
• pp.94-103
• /
• 1997

This paper presents motor speed and revolution angle detection method using a sinusoidal AC tacho-generator. The 2-phase or 3-phase output tacho-generator can be adopted, and its' output voltages must have sinusoidal waveforms. Because the detection algorithm is simple, the proosed method can be implemented with analog devices or microprocessor conveniently. And the proposed method has a very short detection delay time. Especially in the analog implementation, there is no delay time without the settling time of analog devices. With the experimental results, it is verified that the proposed method can acculately detect the instantaneous motor speed and revolution angle over the wide ranges.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2003년도 학술회의 논문집 정보 및 제어부문 B
• /
• pp.629-632
• /
• 2003

Piezo actuators are mainly used in precision position control system because of their high position resolution. Although there have been many approaches in open loop control of this, those method turn out to be not effective in precision control due to hysteresis and creep. To overcome the problems, closed loop PI control method is used in commercial products. However, it is very difficult to obtain fast response with conventional PI control although piezo actuator has fast response. In this paper, we propose a fuzzy PI control method with the proposed fuzzy PI controller, we obtains faster settling response over the conventional PI controller. We verify the effectiveness of the proposed method with experimental results.

• International journal of advanced smart convergence
• /
• 제10권2호
• /
• pp.175-186
• /
• 2021

We have studied the speed regulation of the permanent magnet synchronous motor (PMSM) servo system in this paper. To optimize the PMSM servo system's speed-control performance with disturbances, a non-linear speed-control technique using a back-propagation neural network (BP-NN) algorithm forthe controller design of the PMSM speed loop is introduced. To solve the slow convergence speed and easy to fall into the local minimum problem of BP-NN, we develope an improved BP-NN control algorithm by limiting the range of neural network outputs of the proportional coefficient Kp, integral coefficient Ki of the controller, and add adaptive gain factor β, that is the internal gain correction ratio. Compared with the conventional PI control method, our improved BP-NN control algorithm makes the settling time faster without static error, overshoot or oscillation. Simulation comparisons have been made for our improved BP-NN control method and the conventional PI control method to verify the proposed method's effectiveness.

• 대한환경공학회지
• /
• 제30권2호
• /
• pp.168-174
• /
• 2008

본 논문에서는 하수처리장의 자동 계측 제어 시스템을 구축함에 있어 제한 요소로 작용되는 2차 침전조의 침전 상태를 자동으로 진단하기 위해 이미지 분석 기법을 적용한 On-line SVI(Sludge Volume Index) analyzer를 이용하였다. 침전 상태를 알아보기 위해 카메라로 촬영한 디지털 이미지로부터 RGB(Red-Green-Blue) 프로파일을 얻었으며, 이를 통해 상등수와 슬러지층의 경계를 자동으로 감지할 수 있는 SV30 감지 알고리즘을 제안하였다. 개발된 SV30 감지 알고리즘은 벌킹, 핀플럭과 같은 침전 문제 발생 시에도 신뢰성 있는 감지능을 보여주었다. 또한 본 논문에서는 상등수 부분의 RGB 값과 실제 운전자에 의해 측정된 탁도 값 사이의 상관관계를 통하여, 탁도 추정 모델을 제안하였다.