• 대한전자공학회:학술대회논문집
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• 대한전자공학회 2001년도 하계종합학술대회 논문집(5)
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• pp.161-164
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• 2001

In this paper, we has been studied self controlled mobile robot system with CCD camera. This system consists of TMS320F240 digital signal processor, step motor, RF module and CCD camera. we used wireless RF module for movable command transmitging between robot and host PC. This robot go straight until 95 percent filled screen from input image. And the robot recognizes obstacle about 95 percent filled something, so it could avoid the obstacle and conclude new path plan.

• 한국측량학회지
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• 제8권2호
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• pp.23-29
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• 1990

측정용 사진기는 정교한 소형 구조물의 해석시 최소 촬영거리에 따른 초근접 촬영에 어려움이 있으므로 초점거리 조절이 자유로와 초근접 촬영이 가능한 비측정용 사진기를 이용하는 것이 바람직하다. 또한 많은 시간과 노력을 요하는 기준점측량의 난제가 해결된다면 보다 신속한 초근접 사진해석이 가능할 것이다. 본 연구는 정오차 보정이 이루어진 비측정용 사진기로 소형 피사체를 초근접 촬영하고 번들조정기법에 의해 해석한 후, 오차의 특성을 다양하게 분석하므로써 비측정용 사진기의 효용성을 제시하고, 자체 기준점측량 기법을 도입, 기준점측량의 문제를 효율적으로 해결하기 위한 것이다. 연구결과 비측정용 사진기에 의한 초근접 사진해석의 우월성과 자체 기준점측량기법의 적용가능성이 입증되었으므로 소형구조물을 비롯한 첨단부품의 정밀해석에 그 응용이 가능할 것으로 기대된다.

• 한국게임학회 논문지
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• 제7권4호
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• pp.63-70
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• 2007

넓은 시야각을 갖는 전방향(omnidirectional) 카메라 시스템은 적은 수의 영상으로도 주변 장면에 대해 많은 정보를 취득할 수 있는 장점으로 감시, 3차원 해석 등의 분야에 널리 응용되고 있다. 본 논문에서는 어안(fisheye) 렌즈를 이용한 전방향 카메라로 입력된 영상으로부터 카메라의 이동 및 회전 파라미터를 자동으로 추정하는 새로운 자동보정 알고리즘이 제안되었다. 먼저, 카메라 위치를 임의의 각 도로 변환하여 얻어진 영상을 이용해 일차 매개변수로 표현된 카메라의 사영(projection)모델을 추정한다. 그리고 이후 다양하게 변환되는 카메라의 위치에 따라 에센셜(essential) 행렬을 구하며, 이 과정에서 대상 영상으로부터 적합한 인라이어(inlier) 집합을 구하기 위해 특징점이 영역 내에 분포 정도를 반영하는 표준편차(standard deviation)를 정량적(quantitative) 기준으로 이용한다. 다양한 실험을 통해 제안된 알고리즘이 전방향 카메라의 사영 모델과 회전, 이동 등의 변환 파라미터를 정확하게 추정함을 확인하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.651-658
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• 2015

최근에 자율주행자동차에 대해 매우 활발한 연구와 개발이 진행되고 있다. 자율주행자동차를 구현하기 위해서는 매우 많은 기술들이 융복합적으로 해결되어야 한다. 이를 위해 차량에 장착된 블랙박스는 단순히 녹화기능 뿐만 아니라 신호등인식, 보행자검출, 정지선인식 등과 같이 자율주행차량을 구현하기 위한 핵심적인 기능을 제공할 수 있어 많은 연구 대상이 되고 있다. 따라서 자율주행차량을 구현하기 위한 한 가지 접근방법으로서 본 논문에서는 차량에 장착된 블랙박스 카메라를 이용하여 도로상에 위치한 거리를 효과적으로 예측할 수 있는 수식적인 모델을 제시한다. 제안한 모델은 도로의 기준선과 관찰선의 폭 또는 블랙박스 장착 높이 정보만을 이용함으로써 실제 도로상의 거리를 예측하는데 효과적으로 활용할 수 있음을 보인다. 다양한 실험을 통하여 본 논문에서 제안한 도로상의 거리 예측 모델이 타당함을 보인다.

• 항공우주시스템공학회지
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• 제12권3호
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• pp.86-96
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• 2018

본 논문에서 제안한 캔위성은 2017년 캔위성 경연대회에 출전한 $HA+RC^2S$ CanSat (High Agility and Remote Control Camera System Can Satellite)이다. 주요임무는 수동진동감쇠기인 동흡진기를 사용하여 카메라를 회전시킨 직후에 발생하는 잔류진동을 감쇠하여 고품질의 영상획득이 가능한 고기동 안정화 카메라 시스템을 검증하는 것이다. 부가적으로는 지상국의 조이스틱을 사용하여 무선으로 제어되는 원격 제어 셀프카메라로 캔위성 자체의 이미지데이터를 획득하는 것이다. 본 논문에서는 임무 정의, 시스템 설계, 제작, 기능 및 성능시험, 최종 비행시험을 포함하는 $HA+RC^2S$ CanSat의 개발과정에 대해 서술하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.192-197
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• 2009

In this paper, we proposed the obstacle avoidance system using a single camera image and LM(Levenberg-Marquart) neural network fuzzy controller. According to a robot technology adapt to various fields of industry and public, the robot has to move using self-navigation and obstacle avoidance algorithms. When the robot moves to target point, obstacle avoidance is must-have technology. So in this paper, we present the algorithm that avoidance method based on fuzzy controller by sensing data and image information from a camera and using the LM neural network to minimize the moving error. And then to verify the system performance of the simulation test.

• ETRI Journal
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• 제45권5호
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• pp.862-873
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• 2023

Determining whether an autonomous self-driving agent is in the middle of an intersection can be extremely difficult when relying on visual input taken from a single camera. In such a problem setting, a wider range of views is essential, which drives us to use three cameras positioned in the front, left, and right of an agent for better intersection recognition. However, collecting adequate training data with three cameras poses several practical difficulties; hence, we propose using data collected from one camera to train a three-camera model, which would enable us to more easily compile a variety of training data to endow our model with improved generalizability. In this work, we provide three separate fusion methods (feature, early, and late) of combining the information from three cameras. Extensive pedestrian-view intersection classification experiments show that our feature fusion model provides an area under the curve and F1-score of 82.00 and 46.48, respectively, which considerably outperforms contemporary three- and one-camera models.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1853-1857
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• 2005

This paper reports on the development of the gripping system for automation of phone-camera module assembling. If manual assembling is shifted by automation, it will increase the fabrication speed and reduce the defective rate. In the gripping mechanism design, we needs self-adjustable passive mechanism that minimize the number of the parts. The self-adjusting system compensates the positioning errors that have been made in translations. And also we need gripper system that can be modules of parts. That makes it easy to change or repair the parts. The forces put on the objects is another considerable in the system. It must not cause dropping, breakage, scratch, and large deformation. So final target of this reaseach is how to develop the system that is speedy, small, simple, and safe

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제4권3호
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• pp.378-383
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• 1998

A FOV, that stands for "Field Of View", refers to the maximum area where a camera could be wholly seen. If a FOV of CCD camera cannot the cover overall inspection area, the overall inspection area should be divided into sub-areas of size FOV. In this paper, we propose a new neural network-based FOV generation method by using a newly modified self-organizing map(SOM) which has multiple structure based on a self-organizing map, and uses new training rule that is composed of the movement, creation and deletion terms. Then, experiment results using real PCB indicate the superiority of the method developed in this study to the existing sequential method.al method.

• 한국측량학회지
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• 제24권3호
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• pp.281-288
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• 2006

최근 비 측정용 디지털 카메라의 화소수가 급증하고, 카메라 단가 또한 저렴해져 문화재 및 시설물의 3차원 공간 측량 등에도 이를 활용할 수 있게 되었다. 그러나 비 측정용 카메라를 측량용으로 활용하기 위해서는, 카메라 자체검정을 통해 내부 표정요소를 정확히 계산해내야 한다. 이를 위해서는 적절한 검정 대상지의 구성 및 촬영계획이 선행되어야 한다. 본 연구에서는 지상기준점 수, 사진의 수, 기준점의 차원(2차원 및 3차원)등의 조건에 따른 카메라 자체 검정 정확도에 대하여 분석하였다. 실험 결과, 근거리 사진측량을 위한 자체검정 대상지 구축 시 수직사진을 포함하는 3장 이상의 사진으로 안정된 정확도를 얻을 수 있음을 알 수 있었고, 3차원 복원을 목적으로 하는 경우, 평면상의 지상기준점 10점으로도 높은 정회도의 결과를 얻을 수 있음을 알 수 있었다.