• 로봇학회논문지
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• 제18권4호
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• pp.487-495
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• 2023

This paper presents a method for autonomous exploration of indoor environments using a 2-dimensional Light Detection And Ranging (LiDAR) scanner. The proposed frontier-based exploration method considers navigability from the current robot position to extracted frontier targets. An approach to constructing the point cloud grid map that accurately reflects the occupancy probability of glass obstacles is proposed, enabling identification of safe frontier grids on the safety grid map calculated from the point cloud grid map. Navigability, indicating whether the robot can successfully navigate to each frontier target, is calculated by applying the skeletonization-informed rapidly exploring random tree algorithm to the safety grid map. While conventional exploration approaches have focused on frontier detection and target position/direction decision, the proposed method discusses a safe navigation approach for the overall exploration process until the completion of mapping. Real-world experiments have been conducted to verify that the proposed method leads the robot to avoid glass obstacles and safely navigate the entire environment, constructing the point cloud map and calculating the navigability with low computing time deviation.

• 해양환경안전학회지
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• 제23권3호
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• pp.242-249
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• 2017

In order to develop an HNS safety management system to assess and visualize hazard levels via an automated method, we have conceptualized and configured a sample system. It is designed to quantify the risk of a vessel carrying HNS with a matrix method along navigational route and indicate hazards distribution with a contour map. The basic system which provides a visualized degree of hazards in real time has been introduced for the safe navigation of HNS ships. This is useful not only for decision making and circumstantial judgment but may also be utilized for HNS safety management with a risk base. Moreover, this system could be extended to address the navigational safety of marine traffic as well as of autonomous vessels in the near future if the sensors used are connected with IoT technology.

• 한국화재소방학회논문지
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• 제23권4호
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• pp.50-58
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• 2009

건축물 화재로 인하여 매년 수많은 인명과 재산 그리고 환경적 피해가 발생되고 있으며, 이의 최소화를 위하여 각 국가별로 분야별 화재안전 전략을 개발하고 있다. 건축물 화재안전의 글로벌적 전략 개발은 국제표준화기구(ISO)를 중심으로 이루어지고 있으며, 본 논문에서는 국제표준화기구에서 이루어지고 있는 화재안전 전략의 현황과 기술개발 동향 및 국내의 대응방안 분석 등을 통하여 국내의 건축물 내화성능평가 표준화 로드맵을 제시하고자 한다.

• 한국가스학회지
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• 제14권4호
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• pp.6-11
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• 2010

연구실험실 사고 방지를 위하여 2005년 연구실 안전환경조성에 관한 법률이 법제화되어 국내 대학 또는 국공립출연연구소나 기업부설 연구소 실험실에서는 안전관리시스템을 구축하고, 안전점검과 정밀안전진단을 실시하고 있음에도 불구하고 폭발, 화재 등 각종 대형 사고가 지속적으로 발생하여 연구 활동 종사자의 인명 피해와 재산 손실이 상당한 수준에 이르고 있다. 또한 연구실험실에서 발생하는 사고는 유사한 내용으로 반복적으로 발생되고 있으므로 이러한 사고의 원인분석과 재발 방지를 위한 안전관리 대책이 시급하다. 따라서 본 논문에서는 국내 해외 대학 또는 국공립출연 연구소나 기업 부설 연구소 실험실에서 발생한 사건 사고에 대해 Root Cause Analysis 기법을 이용하여 사고원인 조사 결과를 보여주고, 이에 따른 실험실 사고원인 조사 분류 Map과 개선사항을 제시하여 연구실험실의 안전관리를 향상시키고자 한다.

• 산업경영시스템학회지
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• 제23권61호
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• pp.1-11
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• 2000

Ergonomic vehicle design is very important for driver's safety and sensibility. Many studies have emphasized the physical factors of human operator and usability of control devices. However, driver's cognitive factors such as the shape of cognitive map have not been well documented. The aim of this research is to find the relationship between the shape of Instrument Pane (IP) in driver's cognitive map and the real vehicle. To do this, Sketch Map Method (SMM), that is an extraction method of cognitive map, was employed to extract the shape of middle-aged driver's cognitive map. In this study, SMM was modified to formulate driver's cognitive map because this process is not being in the existing SMM. Next, correlation was analyzed between individual cognitive map and the shape of real vehicle's IP. The result showed that the position of volume control switch and cigar jack was similar between these but the position of others wasn't.

• 해양환경안전학회지
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• 제16권1호
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• pp.93-99
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• 2010

국제해사기구(IMO)와 세계 해운계는 해양환경 보호 빚 해상안전 확보를 위해 각종 국제협약을 사행하고 있으나, 해양사고에 의한 인명, 재산, 환경의 피해는 지속적으로 증가하고 있다. 해양 사고의 주요 요인은 많은 개발도상국들이 해사안전기술을 갖추지 못해 IMO에서 요구하고 있는 국제협약을 이행하지 못한 것으로 분석된다. 우리나라는 과거 수원국가에서 최초로 대개도국 지원국가(DAC)에 참여하여, 대개 도국 지원정책을 강화하고 있다. 그러나 해안 대개도국 지원업무는 농어촌 개발 및 사회간접자본 확충 등에 치중하였으며, 해양안전부문은 극히 미흡하였다. 그러나 우리나라는 세계 10위권의 해운국가로 부상하고 IMO A그룹의 이사국으로 피선됨에 따라 개도국의 해양안전 및 환경보호를 위한 지원압력이 국제사회로부터 가중되고 있다. 본 연구에서는 해사안전기술의 대개도국 이전을 위한 로드맵의 작성방안과 이행전략으로서 개도국 수요조사, 자금확보, 조직, 인식제고 등을 제시하였다.

• 한국안전학회지
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• 제31권1호
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• pp.41-47
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• 2016

The rolling stock is composed of several cars. In order to operate in combination, it is necessary to connect the device, called coupler, between the rolling stocks. When the collision occurs between cars, couplers should be able to absorb the shock. Urban railway has used only rubber absorbers. But recently, the hydraulic buffer has been considered in general railway. In order to know the performance of the buffer it should be conducted to experiments. But whenever this combination change, we should experiments to know a lot of the dynamic behavior of each coupler. These experiments are generally replaced by the simulation, since a lot of time and cost consuming. The quasi-static map of hydraulic buffer obtained by the experiments is required for the simulation. However, the experiments for obtaining such a quasi-static map is costly and time consuming. In this paper, it proposes a method for deriving the quasi-static map of hydraulic buffer from the theoretical model.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.595-606
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• 2011

This paper proposes a robust watermarking scheme for GIS digital map by using the geometric properties of polyline and polygon, which are the fundamental components in vector data structure. In the proposed scheme, we calculate the lengths and the perimeters of all polylines and polygons in a map and cluster them to a number of groups. Then we embed the binary watermark by changing the mean of lengths and perimeters in an embedding group. For improving the safety and robustness, we permute the binary watermark through PRNS(pseudo-random number sequence) processing and embed it repeatedly in a model. Experimental results verified that our scheme has a good invisibility, safety and robustness to various geometric attacks and also our scheme needs not the original map in the extracting process of watermark.

• 한국가스학회지
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• 제18권4호
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• pp.86-94
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• 2014

화학실험실 사고의 근본원인분석 Map을 개발하기 위하여 석유화학 사고 근본원인분석 Map을 참고하여 3단계 사고 요인 트리(Tree)로 구성된 Map을 작성하였다. 원인 인자 도표(Cause Factor Charting) 방식을 적용하여 실험실 사건 사고 211건을 1~5단계까지 사고 원인을 조사하고, 그 사고의 원인을 EXCEL 프로그램에 입력하였다. 그 후, 그 사고요인들을 유형과 각 단계별로 분류하여, 근본원인분석 Map 초안(draft)을 작성하였다. 또한, 연구실 사건 사고 211건의 근본원인이 근본원인분석 Map초안에 적절한지 재확인하였다. 향후 실험실에서 발생할 수 있는 사고의 원인들을 보완함으로써, 화학실험실에 관한 RCA Map이 개발되었다. 본 연구에서 제시한 근본원인분석 Map을 기반으로 발생빈도를 고려하여 사고 원인을 1~5단계로 나누어 분석한 결과, 3단계 원인은 관리시스템 35.%, 모니터링 12.2%, Human Factor Eng. 15.1%, 교육훈련 12.1% 등의 순으로 나타났다.

• 자동차안전학회지
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• 제14권2호
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• pp.39-44
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• 2022

This paper presents LiDAR static obstacle map based vehicle position correction algorithm for urban autonomous driving. Real Time Kinematic (RTK) GPS is commonly used in highway automated vehicle systems. For urban automated vehicle systems, RTK GPS have some trouble in shaded area. Therefore, this paper represents a method to estimate the position of the host vehicle using AVM camera, front camera, LiDAR and low-cost GPS based on Extended Kalman Filter (EKF). Static obstacle map (STOM) is constructed only with static object based on Bayesian rule. To run the algorithm, HD map and Static obstacle reference map (STORM) must be prepared in advance. STORM is constructed by accumulating and voxelizing the static obstacle map (STOM). The algorithm consists of three main process. The first process is to acquire sensor data from low-cost GPS, AVM camera, front camera, and LiDAR. Second, low-cost GPS data is used to define initial point. Third, AVM camera, front camera, LiDAR point cloud matching to HD map and STORM is conducted using Normal Distribution Transformation (NDT) method. Third, position of the host vehicle position is corrected based on the Extended Kalman Filter (EKF).The proposed algorithm is implemented in the Linux Robot Operating System (ROS) environment and showed better performance than only lane-detection algorithm. It is expected to be more robust and accurate than raw lidar point cloud matching algorithm in autonomous driving.