• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권11호
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• pp.1099-1105
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• 2007

In this paper, modified two-port time-domain passivity approach is proposed for stable bilateral control of teleoperators under time-varying communication delay. We separate input and output energy at each port of a bilateral controller, and propose a sufficient condition for satisfying the passivity of the bilateral controller including time-delay. Output energy at the master port should be less than the transmitted input energy from the slave port with time-delay, and output energy at the slave port should be less than the transmitted input energy from the master port with time-delay. For satisfying above two conditions, two passivity controllers are attached at each port of the bilateral controller. A packet reflector with wireless internet connection is used to introduce serious time-varying communication delay of teleoperators. Average amount of time-delay was about 190(msec) for round trip, and varying between 175(msec) and 275(msec). Moreover some data packet was lost during the communication due to UDP data communication. Even under the serious time-varying delay and packet loss communication condition, the proposed approach can achieve stable teleoperation in free motion and hard contact as well.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제18권11호
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• pp.1040-1044
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• 2012

We design a NCS (Networked Control System) where the communication between sensors and controllers takes place over a USN (Ubiquitous Sensor Network). In order to measure time delays between sensors and controllers in real time, we design an algorithm to measure RTT (Round Trip Time) between USN nodes, and implement it into TinyOS of USN. By using the measured time delays, we construct the Smith predictor to compensate the time delays between sensors and controllers in real-time. For the real time experiment, we simulate the dynamic plant model, controller, and USN interface using Real-Time Windows Target provided in MATLAB. The USN interface in the Simulink model consists of serial ports, which connect the plant output and controller with USN nodes. The experiment results show that the time delays between sensors and controllers are precisely measured in real time; the Smith predictor appropriately compensates the time delays; and the stability is achieved in the closed-loop of the NCS.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권3호
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• pp.332-337
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• 2016

오버레이 멀티캐스트를 이용하는 응용에서는 노드들의 잦은 탈퇴로 인하여 발생하는 전송 경로의 빠른 재구성이 필요하다. 이를 위해 많은 연구들이 진행되어 왔지만 빠른 경로 복구를 위한 연구는 지속적으로 요구된다. 본 논문에서는 오버레이 멀티캐스트에서 부모노드의 탈퇴로 발생하는 전송 경로 재구성 시간을 개선하고 안정적인 경로를 유지하기 위하여 새로운 빠른 경로 복구 방법을 제안한다. 제안 방법에서는 빠른 경로 복구를 위하여 가상 전송 경로와 후보 부모 노드를 이용한다. 모든 노드들은 전송 경로 상 자신과 비슷한 깊이에 존재하는 노드 및 인접한 노드와 주기적으로 RTT(Round Trip Time)정보를 교환한다. 모든 노드들은 후보 부모 노드 리스트를 가지고 있고 각 노드는 이 교환된 RTT 정보를 리스트에 저장한다. 각 노드들은 경로 복구 시간을 줄이기 위하여 저장된 RTT 정보 순으로 후보 부모 노드들을 결정하고 가상 전송 경로를 구성한다. 구성된 가상 전송 경로를 이용하여 부모 노드의 탈퇴 시 빠르게 전송 경로를 복구할 수 있다. 시뮬레이션 결과는 제안 방법의 복구 시간이 일반적인 방법보다 평균 30%로 더 빨랐음을 보여준다.

• 한국통신학회논문지
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• 제40권2호
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• pp.334-348
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• 2015

최근 스마트기기가 널리 보급되면서 무선망이 가능한 AP(Access Point)의 사용 또한 증가하였다. AP를 사용하여 무선망에 접속할 때, 적절한 보안이 제공되지 않는다면, 로그 AP(Rogue AP)에 의해 다양한 보안 문제가 발생될 수 있다. 이 연구에서는 로그 AP의 유형 중 하나인 이블 트윈(Evil Twin)에 대한 위협에 대해서 살펴본다. 최근 대부분의 이블 트윈을 탐지하기 위한 연구에서는 RTT(Round Trip Time)와 같이 인가된 AP와 이블 트윈 사이에서 측정될 수 있는 시간 차이를 이용하는 방법이 주로 이용되고 있다. 그러나 이와 같이 이블 트윈을 탐지하는 방법은 채널이 혼잡한 상태일 때 탐지율이 떨어지는 단점이 있다. 이러한 이유에서 이 연구에서는 이블 트윈을 탐지하는 기준으로 RTT와 함께 추가로 PIAT(Packet Inter-Arrival Time)을 측정한다. 또한 측정된 값을 SVM(Support Vector Machine)의 학습 요소로 사용함으로써, 이블 트윈 분류를 위한 비선형적 기준을 정한다. 결과적으로 채널이 혼잡한 상황에서도 최대 96.5% 최소 89.75%의 높은 확률로 이블 트윈을 성공적으로 탐지하였다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제8권2호
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• pp.310-323
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• 2004

In this paper, we extend the multiple time scale control framework to window-based congestion control, in particular, TCP This is performed by interfacing TCP with a large tine scale control nodule which adjusts the aggressiveness of bandwidth consumption behavior exhibited by TCP as a function of "large time scale" network state. i.e., conformation that exceeds the horizon of the feedback loop as determined by RTT Our contribution is threefold. First, we define a modular extension of TCP-a function call with a simple interface-that applies to various flavors of TCP-e.g., Tahoe, Reno, Vegas and show that it significantly improves performance. Second, we show that multiple time scale TCP endows the underlying feedback control with preactivity by bridging the uncertainty gap associated with reactive controls which is exacerbated by the high delay-bandwidth product in broadband wide area networks. Third, we investigate the influence of three traffic control dimensions-tracking ability, connection duration, and fairness-on performance. Performance evaluation of multiple time scale TCP is facilitated by a simulation bench-mark environment which is based on physical modeling of self-similar traffic.

• 한국통신학회논문지
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• 제34권11C호
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• pp.1098-1105
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• 2009

본 논문에서는 낮은 복잡도와 전력 소모로 정밀한 무선측위 성능을 제공할 수 있는 고속 비동기식 UWB(Ultra Wide band) 무선측위 기법을 제안하고, NLoS (Non-Line of Sight) 특성이 강한 다중경로 채널 환경에서 무선측위 성능을 향상시키기 위한 Residual Test를 적용한다. 비콘 (Beacon) 수만큼의 송수신이 요구되는 일반적인 ToA (Time of Arrival) 무선측위 기법과 비교하여, 제안된 UWB 무선측위 기법은 단일 송수신 과정만 필요하므로 소모 전력 및 처리 시간 등을 효과적으로 감소시킨다. 또한 비콘간의 엄격한 시각 동기화가 요구되는 일반적인 TDoA (Time Difference of Arrival) 무선측위 기법과 비교하면, 비동기식 기반 제안된 기법은 시스템 복잡도가 매우 낮은 특성을 보유하고 있다. LoS (Line of Sight) 채널 모델에서의 모의실험 결과, 제안된 기법은 낮은 시스템 복잡도와 전력 소모 등을 요구하지만 일반적인 ToA 및 TDoA 무선측위 기법들과 거의 동등한 정밀도의 무선측위 성능을 제공하는 것을 확인하였다. 더불어, NLoS 특성이 강한 다중경로 채널 환경에서도 제안된 기법은 Residual Test를 이용하여 일반적인 기법들에 근접한 정밀도의 무선측위 성능을 달성하는 것을 확인하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제22권7호
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• pp.570-577
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• 2016

This paper proposes the design of a novel distributed message management scheme using a message-oriented management and analysis tool (MOMAT) for naval combat system (NCS) middle-ware. If a message is not guaranteed real-time of the NCS with each node, it causes the loss of data and decreases the reliability of systems. To solve these problems, improved message management schemes are proposed. Message management schemes are considering a real-time user management scheme and a real-time traffic management scheme. The proposed schemes are simulated with a developed simulation tool, data publisher, and subscriber connected through nodes in middle-ware. The simulation results show improved results in terms of message round-trip time (RTT), End-to-End delay, and throughput.

• 한국경제지리학회지
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• 제9권3호
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• pp.341-357
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• 2006

소농사회의 정기시가 정해진 날짜와 장소에 이동상인과 소비자, 생산자가 모였다면 최근에는 소비자가 거주하는 도시지역의 대규모 아파트 단지에 신정기시가 나타났다. 아파트 신정기시의 폐장시간은 소농사회의 정기시에 비하여 늦고, 규모나 상인수가 소농사회 정기시보다 적다. 신정기시가 개시되는 아파트의 평균 동수와 가구수는 약 10개 동으로 평균 920가구이나 인접한 아파트 단지의 가구수와 합치면 이 보다 훨씬 많다. 그리고 아파트 신정기시는 아파트 단지에서 약 1.2km 전후에 재래시장과 대형마트가 분포하고 있는 곳에서 개시되고 있다. 청주시 아파트 신정기시는 대전시 상권에 포함되며, 이동상인의 지역적 이동은 인접한 $2{\sim}3$개 동들을 하나의 방문로로 조합시키는 유형과 좀 더 광역인 4개 이상의 동들을 방문로로 조합시키는 유형으로 나눌 수 있다. 그리고 광역의 이동로를 나타내는 경우 청주시의 남동부와 남부 및 남서부지역을 연결시키는 이동상인 방문로 유형과 남동부와 남서부지역을 결합시키는 방문로의 유형이 존재한다. 이동상인의 약 85%가 5개 정기시를 방문하고, 이 가운데 토요일에 선택 방문을 하는 이동상인은 약 12%를 차지하고, 4일만 신정기시를 방문하는 이동상인은 약 2%에 불과하다.

• 자동차안전학회지
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• 제14권3호
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• pp.48-59
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• 2022

A V2X system can be a candidate as a means to increase the stability of autonomous vehicles. In particular, in order to implement a Level 4 or higher autonomous driving system, the application of the V2X system is essential. Wireless communication technologies applicable to the V2X system include WAVE and C-V2X. Currently, the V2X service most used by autonomous driving systems is a service that provides signal phase and timing information and since real-time characteristic is a very important, verification of this service must be done. In this paper, we measured the time delay characteristics for providing signal phase and timing information using WAVE and LTE communication, and proposed a TOD-based signal phase and timing information generation method without using V2X communication system. To analyze the time delay characteristics, RTT (Round Trip Time) was measured as a result of the measurement. Average RTT using WAVE communication was 5.84ms and was 104.15ms with LTE communication. As a result of measuring the error between the signal phase and timing information generated based on TOD and the actual traffic light state, it was measured to be -0.284~3.784sec.

• Journal of Information Processing Systems
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• 제2권1호
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• pp.34-38
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• 2006

In the wireless network, TCP performs poorly because it was originally designed for wired networks and does not take into consideration wireless characteristics such as mobility, high-loss probability, and hidden-terminal problems. In particular, in the wireless multi-hop networks, a large congestion window increases the probability of contention and packet losses, and TCP performance is degraded severely as a result. So, it is necessary to limit the TCP congestion window size in order keep the probability of contention loss in the system to a minimum. In this paper, we propose a new scheme for determining the maximum congestion window size based on the measured bandwidth and Round-Trip-Time (RTT). Using ns-2 simulation, we show that the proposed scheme reduces the probability of packet contention and improves TCP performance.