Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
/
v.15
no.11
/
pp.1130-1136
/
2009
A new control algorithm for the yaw motion control of a unicycle robot has been proposed in this paper. With the increase of life quality, there are various transportation systems such as segway and unicycle robot which provide not only transportation but also amusement. In most of the unicycle robots share the same technology in that the directions of roll and pitch are controlled by the balance controllers, allowing the robots to maintain balance for a long period by continuously moving forward and backward. However, one disadvantage of this technology is that it cannot provide the capability to the robots to avoid obstacles in their path way. This research focuses to provide the yawing function to the unicycle robot and to control the yaw motion to avoid the obstacles as desired. For the control of yawing motion, the yaw angle is adjusted to the inertia generated by the velocity and torque of a yawing motor which is installed in the center axes of the unicycle robot to keep the lateral control simple. Through the real experiments, the effective and robustness of the yawing control algorithm has been demonstrated.
The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication
/
v.12
no.6
/
pp.199-206
/
2012
Attempt to use as a marker of natural objects directly in the real world, but there is a way to use the accelerometer of the smartphone, to convert the Frontal-View virtual, because it asks only the pitch of the camera, from the side there is a drawback that can not be converted to images. The proposed algorithm, to obtain the rotation matrix of axis 3 pitch, roll, yaw, we set the reference point of the yaw of the target image. Then, to compensate for the rotation matrix to determine Myon'inji any floor, wall, the ceiling of the target image. Finally, to obtain the homography matrix for obtaining the Frontal-View to account for the difference between the gyro sensor coordinate system and image coordinate system, so we can get the Frontal-View from the captured images through the projection transformation was designed. Was tested to convert Frontal-View the picture was taken in an environment smartphone environment surrounding floor, walls and ceiling in order to evaluate the conversion program Frontal-View has been implemented, in this paper, design and The conversion algorithm implementation, it was confirmed that to convert a regular basis Frontal-View footage taken from multiple angles.
This paper describes a Unified Chassis Control (UCC) strategy to prevent vehicle rollover by integrating individual modular chassis control systems such as Electronic Stability Control (ESC) and Continuous Damping Control (CDC). The UCC threshold is determined from a rollover index computed by estimated roll angle, roll rate and measured lateral acceleration. A direct yaw moment control method is used to design the ESC based on a 2-D bicycle model. Similarly, the CDC is designed based on a 2-D roll model using a direct roll moment control method. The performance of the proposed UCC scheme is investigated and compared to that of modular chassis controllers through computer simulations using a validated vehicle simulator. It is shown that the proposed the UCC can lead to improvements in vehicle stability and efficient actuation of chassis control systems.
International Journal of Aeronautical and Space Sciences
/
v.13
no.4
/
pp.468-473
/
2012
Cost is an important aspect in designing a target drone, however the poor performance of low cost IMU, GPS, and microcontrollers prevents the use of complex algorithms, such as ARS, or INS/GPS to estimate attitude angles. We propose an autopilot which uses rate gyro and GPS only for a target drone to follow a prescribed path for anti-aircraft training. The autopilot consists of an altitude hold, roll hold, and path following controller. The altitude hold controller uses vertical speed output from a GPS to improve phugoid damping. The roll hold controller feeds back yaw rate after filtering the dutch roll oscillation to estimate the roll angle. The path following controller operates as an outer loop of the altitude and roll hold controllers. A 6-DOF simulation showed that the proposed autopilot guides the target drone to follow a prescribed path well from the view point of anti-aircraft gun training.
The motion of the otter board on a trawl can affect the motion of trawl nets, and the motion of the codend can affect fish selectivity. Preliminary measurements of the tilt of bottom trawl gear were carried out to compare the tilts of the otter board and codend. The tilt of the otter board was measured by Vector and tilt at 1.5 m anterior to the end of the codend, and the middle upper panel was measured with a micro-DST-tilt logger. Tilt data such as yaw, pitch, and roll were analyzed by the fast Fourier transformation method and global wavelet and event analyses for the period or amplitude. The mean period ${\pm}$ standard deviation of the tilt in the otter board, $(5-6){\pm}2s$, was similar to the period of the codend, $(4-6){\pm}(2-3)s$, whereas the amplitude of the codend was greater than that of the otter board. The yaw and pitch periods were not significantly different between the otter board and codend, but roll was different. Furthermore, the tilt period frequencies of the otter board and codend were not significantly different. Accordingly, the tilt motion of the codend was mostly related to the tilt of the otter board.
Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers
/
v.8
no.4
/
pp.121-129
/
2000
this paper develops a computational model for the turning maneuver analysis of a cabover type heavy truck. The model having 42 degree-of-freedom is developed using ADAMS. Leaf springs used in the front and rear suspension systems are modeled by dividing it three links and joining them with joints. Force and displacement relationship showing nonlinear hysteric characteristics of the leaf spring is measured and modeled with an exponential function. A velocity and force relationship of a shock absorber is measured and modeled with a spline function. And a stabilizer bar is modeled using ADAMS beam element to consider a twisting and bending effect. To verify the developed model an actual vehicle test is performed in the double lane change course with 50kph and 60kph vehicle velocity. In the actual vehicle test lateral acceleration roll angle and yaw rate are measured, The tendency and peak-to-peak values of the actual vehicle test and simultion results are compared each other.
Purpose: We sought to understand why a high-speed rotating projectile featuring a fuze-and-body assembly sometimes exhibited airburst, and we intended to improve the flight stability by eliminating airburst. Methods: We performed characteristic factor analysis, structural mechanics modeling, and dynamic modeling and simulation; and we scheduled firing tests to discover the cause of airburst. We used a step-by-step procedure to analyze the reliability function for selecting the bonding force standard that prevents airburst. Results: The 00MM high-speed rotating projectile features a fuze bonded to a body assembly; the bonding sometimes can break on firing. The resulting contact force, vibration and roll damping during flight generated yaw. Flight became unstable; fuze operation triggered an airburst. Our reliability test improved the bonding force standard (the force was increased). When the bonding force was at least the minimum required, a firing test revealed that airburst/flight instability disappeared. Conclusion: Analysis and identification of the causes of flight instability and airburst render military training safer and enhance combat power. Ammunition must perform as designed. Our method can be used to set standards that improve the performances of similar types of ammunition.
An autopilot for the class of Bank-To-Turn missiles is developed using a multivariable plant model & control design methodology. The roll-pitch-yaw cross coupling is included in the design considerations. Feedback system is designed using the Linear Quadratic Gaussian with Loop Transfer Recovery (LQG/LTR). Nonlinear simulations are presented to demonstrate the performances of the designed system.
Transactions of the Korean Society of Automotive Engineers
/
v.11
no.6
/
pp.197-204
/
2003
This paper develops a computer model for estimating the handling of a cabover type large-sized truck. The truck is composed of front and rear suspension systems, a frame, a cab, and ten tires. The computer model is developed using ADAMS. A shock absorber, a rubber bush, and a leaf spring aunt a lot on the dynamic characteristic of the vehicle. Their stiffness and damping coefficient are measured and used as input data of the computer model. Leaf springs in the front and rear suspension systems are modeled by dividing them three links and joining them with joints. To improve the reliability of the developed computer model, the frame is considered as a flexible body. Thus, the frame is modeled by finite elements using MSC/PATRAN. A mode analysis is performed with the frame model using MSC/NASTRAN in order to link the frame model to the computer model. To verify the reliability of the developed computer model, a double lane change test is performed with an actual vehicle. In the double lane change, lateral acceleration, yaw rate, and roll angle are measured. Those test results are compared with the simulation results.
This paper addresses issues encountered in measuring the general, 6-degree-of-freedom motion of a human head, A complete mathematical description for measuring the head motion using the six-accelerometer configured bite-bar is suggested, The description shows that the six-axis vibration cannot be completely obtained without the roll, pitch and yaw angular velocity components, A new method of estimating the three orthogonal (roll, pitch and yaw) angular velocities from the six acceleration measurements is introduced. The estimated angular velocities are shown to enable further quantitative error analysis in measuring the translational and angular accelerations at the head. To make this point clear, experimental results are also illustrated in this paper. They show that when the effects of angular velocities are neglected in the head vibration measurement the maximum percentage errors were observed to be more than $3 \%$ for the angular acceleration of the head and to be close to $5 \%$ for its translational acceleration, respectively. It means that the inclusion of all the angular velocity dependent acceleration components gives more accurate measurement of the head vibration.
본 웹사이트에 게시된 이메일 주소가 전자우편 수집 프로그램이나
그 밖의 기술적 장치를 이용하여 무단으로 수집되는 것을 거부하며,
이를 위반시 정보통신망법에 의해 형사 처벌됨을 유념하시기 바랍니다.
[게시일 2004년 10월 1일]
이용약관
제 1 장 총칙
제 1 조 (목적)
이 이용약관은 KoreaScience 홈페이지(이하 “당 사이트”)에서 제공하는 인터넷 서비스(이하 '서비스')의 가입조건 및 이용에 관한 제반 사항과 기타 필요한 사항을 구체적으로 규정함을 목적으로 합니다.
제 2 조 (용어의 정의)
① "이용자"라 함은 당 사이트에 접속하여 이 약관에 따라 당 사이트가 제공하는 서비스를 받는 회원 및 비회원을
말합니다.
② "회원"이라 함은 서비스를 이용하기 위하여 당 사이트에 개인정보를 제공하여 아이디(ID)와 비밀번호를 부여
받은 자를 말합니다.
③ "회원 아이디(ID)"라 함은 회원의 식별 및 서비스 이용을 위하여 자신이 선정한 문자 및 숫자의 조합을
말합니다.
④ "비밀번호(패스워드)"라 함은 회원이 자신의 비밀보호를 위하여 선정한 문자 및 숫자의 조합을 말합니다.
제 3 조 (이용약관의 효력 및 변경)
① 이 약관은 당 사이트에 게시하거나 기타의 방법으로 회원에게 공지함으로써 효력이 발생합니다.
② 당 사이트는 이 약관을 개정할 경우에 적용일자 및 개정사유를 명시하여 현행 약관과 함께 당 사이트의
초기화면에 그 적용일자 7일 이전부터 적용일자 전일까지 공지합니다. 다만, 회원에게 불리하게 약관내용을
변경하는 경우에는 최소한 30일 이상의 사전 유예기간을 두고 공지합니다. 이 경우 당 사이트는 개정 전
내용과 개정 후 내용을 명확하게 비교하여 이용자가 알기 쉽도록 표시합니다.
제 4 조(약관 외 준칙)
① 이 약관은 당 사이트가 제공하는 서비스에 관한 이용안내와 함께 적용됩니다.
② 이 약관에 명시되지 아니한 사항은 관계법령의 규정이 적용됩니다.
제 2 장 이용계약의 체결
제 5 조 (이용계약의 성립 등)
① 이용계약은 이용고객이 당 사이트가 정한 약관에 「동의합니다」를 선택하고, 당 사이트가 정한
온라인신청양식을 작성하여 서비스 이용을 신청한 후, 당 사이트가 이를 승낙함으로써 성립합니다.
② 제1항의 승낙은 당 사이트가 제공하는 과학기술정보검색, 맞춤정보, 서지정보 등 다른 서비스의 이용승낙을
포함합니다.
제 6 조 (회원가입)
서비스를 이용하고자 하는 고객은 당 사이트에서 정한 회원가입양식에 개인정보를 기재하여 가입을 하여야 합니다.
제 7 조 (개인정보의 보호 및 사용)
당 사이트는 관계법령이 정하는 바에 따라 회원 등록정보를 포함한 회원의 개인정보를 보호하기 위해 노력합니다. 회원 개인정보의 보호 및 사용에 대해서는 관련법령 및 당 사이트의 개인정보 보호정책이 적용됩니다.
제 8 조 (이용 신청의 승낙과 제한)
① 당 사이트는 제6조의 규정에 의한 이용신청고객에 대하여 서비스 이용을 승낙합니다.
② 당 사이트는 아래사항에 해당하는 경우에 대해서 승낙하지 아니 합니다.
- 이용계약 신청서의 내용을 허위로 기재한 경우
- 기타 규정한 제반사항을 위반하며 신청하는 경우
제 9 조 (회원 ID 부여 및 변경 등)
① 당 사이트는 이용고객에 대하여 약관에 정하는 바에 따라 자신이 선정한 회원 ID를 부여합니다.
② 회원 ID는 원칙적으로 변경이 불가하며 부득이한 사유로 인하여 변경 하고자 하는 경우에는 해당 ID를
해지하고 재가입해야 합니다.
③ 기타 회원 개인정보 관리 및 변경 등에 관한 사항은 서비스별 안내에 정하는 바에 의합니다.
제 3 장 계약 당사자의 의무
제 10 조 (KISTI의 의무)
① 당 사이트는 이용고객이 희망한 서비스 제공 개시일에 특별한 사정이 없는 한 서비스를 이용할 수 있도록
하여야 합니다.
② 당 사이트는 개인정보 보호를 위해 보안시스템을 구축하며 개인정보 보호정책을 공시하고 준수합니다.
③ 당 사이트는 회원으로부터 제기되는 의견이나 불만이 정당하다고 객관적으로 인정될 경우에는 적절한 절차를
거쳐 즉시 처리하여야 합니다. 다만, 즉시 처리가 곤란한 경우는 회원에게 그 사유와 처리일정을 통보하여야
합니다.
제 11 조 (회원의 의무)
① 이용자는 회원가입 신청 또는 회원정보 변경 시 실명으로 모든 사항을 사실에 근거하여 작성하여야 하며,
허위 또는 타인의 정보를 등록할 경우 일체의 권리를 주장할 수 없습니다.
② 당 사이트가 관계법령 및 개인정보 보호정책에 의거하여 그 책임을 지는 경우를 제외하고 회원에게 부여된
ID의 비밀번호 관리소홀, 부정사용에 의하여 발생하는 모든 결과에 대한 책임은 회원에게 있습니다.
③ 회원은 당 사이트 및 제 3자의 지적 재산권을 침해해서는 안 됩니다.
제 4 장 서비스의 이용
제 12 조 (서비스 이용 시간)
① 서비스 이용은 당 사이트의 업무상 또는 기술상 특별한 지장이 없는 한 연중무휴, 1일 24시간 운영을
원칙으로 합니다. 단, 당 사이트는 시스템 정기점검, 증설 및 교체를 위해 당 사이트가 정한 날이나 시간에
서비스를 일시 중단할 수 있으며, 예정되어 있는 작업으로 인한 서비스 일시중단은 당 사이트 홈페이지를
통해 사전에 공지합니다.
② 당 사이트는 서비스를 특정범위로 분할하여 각 범위별로 이용가능시간을 별도로 지정할 수 있습니다. 다만
이 경우 그 내용을 공지합니다.
제 13 조 (홈페이지 저작권)
① NDSL에서 제공하는 모든 저작물의 저작권은 원저작자에게 있으며, KISTI는 복제/배포/전송권을 확보하고
있습니다.
② NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 상업적 및 기타 영리목적으로 복제/배포/전송할 경우 사전에 KISTI의 허락을
받아야 합니다.
③ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 보도, 비평, 교육, 연구 등을 위하여 정당한 범위 안에서 공정한 관행에
합치되게 인용할 수 있습니다.
④ NDSL에서 제공하는 콘텐츠를 무단 복제, 전송, 배포 기타 저작권법에 위반되는 방법으로 이용할 경우
저작권법 제136조에 따라 5년 이하의 징역 또는 5천만 원 이하의 벌금에 처해질 수 있습니다.
제 14 조 (유료서비스)
① 당 사이트 및 협력기관이 정한 유료서비스(원문복사 등)는 별도로 정해진 바에 따르며, 변경사항은 시행 전에
당 사이트 홈페이지를 통하여 회원에게 공지합니다.
② 유료서비스를 이용하려는 회원은 정해진 요금체계에 따라 요금을 납부해야 합니다.
제 5 장 계약 해지 및 이용 제한
제 15 조 (계약 해지)
회원이 이용계약을 해지하고자 하는 때에는 [가입해지] 메뉴를 이용해 직접 해지해야 합니다.
제 16 조 (서비스 이용제한)
① 당 사이트는 회원이 서비스 이용내용에 있어서 본 약관 제 11조 내용을 위반하거나, 다음 각 호에 해당하는
경우 서비스 이용을 제한할 수 있습니다.
- 2년 이상 서비스를 이용한 적이 없는 경우
- 기타 정상적인 서비스 운영에 방해가 될 경우
② 상기 이용제한 규정에 따라 서비스를 이용하는 회원에게 서비스 이용에 대하여 별도 공지 없이 서비스 이용의
일시정지, 이용계약 해지 할 수 있습니다.
제 17 조 (전자우편주소 수집 금지)
회원은 전자우편주소 추출기 등을 이용하여 전자우편주소를 수집 또는 제3자에게 제공할 수 없습니다.
제 6 장 손해배상 및 기타사항
제 18 조 (손해배상)
당 사이트는 무료로 제공되는 서비스와 관련하여 회원에게 어떠한 손해가 발생하더라도 당 사이트가 고의 또는 과실로 인한 손해발생을 제외하고는 이에 대하여 책임을 부담하지 아니합니다.
제 19 조 (관할 법원)
서비스 이용으로 발생한 분쟁에 대해 소송이 제기되는 경우 민사 소송법상의 관할 법원에 제기합니다.
[부 칙]
1. (시행일) 이 약관은 2016년 9월 5일부터 적용되며, 종전 약관은 본 약관으로 대체되며, 개정된 약관의 적용일 이전 가입자도 개정된 약관의 적용을 받습니다.