• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 2000.10a
• /
• pp.159-159
• /
• 2000

최근 조선분야의 경우 생산원가의 절감, 품질의 고급화, 단순작업에 대한 근로기피 등의 이유로 로봇시스템 적용에 대한 필요성이 크게 대두되고 있다. 그러나 기존의 로봇 시스템의 교시방식이 교시-재생(Teaching-Playback)방식이어서 작업부재의 형상 및 치수가 매번 변경되는 중공업 분야에서는 적용이 불가능하였다. 본 연구에서는 조선용 아크용접 로봇을 위한 오프라인 프로그램밍(OLP: Off-Line Programming) 시스템을 개발하였다. 오프라인 프로그램밍 시스템의 경우 작업중인 로봇과는 상관없이 다음 부재에 대한 형상 데이터만을 이용하여 컴퓨터상에서 다음 작업프로그램을 미리 생성할 수 있으므로 기존의 온라인 교시-재생 방식의 교시시간의 과다라는 문제를 극복할 수 있다. 본 연구에서는 강교 판넬 및 조선 소조립용으로 개발 중인 아크용접용 로봇 시스템을 위한 오프라인 프로그래밍 시스템을 개발하였다. CAD 데이터나 OLP의 모델링 기능으로 작업부재를 형상한 후 미리 데이터베이스화 되어 있는 자료를 검색하여 부위별 작업매크로 확보를 위하여 실제 로봇 시스템을 이용한 작업테스트를 수행하였다. 개발된 오프라인 프로그래밍 시스템은 기능보완 후 당사 아크용접용 로봇시스템에 적용될 계획이다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
• /
• 2000.10a
• /
• pp.248-248
• /
• 2000

본 연구는 조선 소조립, 판넬조립 등의 공정에서 발생되는 필렛 용접 부위의 용접 자동화를 위한 로봇 시스템 개발에 관한 연구이다. 조선등의 중공업 분야에서는 작업이 중량이고 대형임에 따라 로봇이 부재의 특정위치로 이동하여 작업해야 한다. 또한 작업대상의 형상이나 치수가 매번 변경됨에 따라 이에 능동적으로 대처할 수 있어야 한다. 본 연구에서는 두 대의 로봇(2대x6축=12축)이 다축 문형 캔트리(4축)에 장착된 조선용 필렛용접 로봇 시스템(16축)을 개발하였다. 필렛용접부재를 중심으로 두 대의 로봇이 양쪽을 동시에 용접하는 방식으로 고속회전토치를 적용하여 위빙동작없이 원하는 용접각장(Leg Length)을 생성할 수 있다. 캔트리 시스템은 PC 기반의 별도 제어기로 구성하여 두 대의 로봇 제어기와 신호 입출력에 의해 동시동작이 가능하도록 하였으며, 작업장에 놓인 부재의 위치오차를 보장하기 위하여 시각센서를 적용하였다. 용접시작점의 위치보정을 위한 시작점 검출을 위해접촉센서(Touch Sensor)를 적용하였으며, 용접선 추적을 위해서 아크센서(Arc Sensor)를 적용하였다. 본 시스템 2000년 1월 제작 설치가 완료되어 현재 성능 테스트가 완료된 상태로 향후 생산현장에 적용될 계획이다.

• KSII Transactions on Internet and Information Systems (TIIS)
• /
• v.11 no.1
• /
• pp.345-359
• /
• 2017

Optical Character Recognition (OCR) that has been a main research topic of computer vision and artificial intelligence now extend its applications to detection of text area from video or image contents taken by camera devices and retrieval of text information from the area. This paper aims to implement a binarization algorithm that removes user intervention and provides robust performance to outdoor lights by using TopHat algorithm and channel transformation technique. In this study, we particularly concentrate on text information of outdoor signboards and validate our proposed technique using those data.

• Journal of the Korean Society of Manufacturing Technology Engineers
• /
• v.25 no.6
• /
• pp.452-457
• /
• 2016

Single screw compressors are widely used in the fields of air/gas compression, refrigeration, and chemical fluid transportation systems. A single-screw compressor is composed of a screw rotor and two gate rotors located at both sides. This simple construction enables low rotational speed of the rotor, efficient compression with low noise, low vibration, and long bearing life. Despite these merits, the design method of single-screw compressors is not well known. To accelerate the industrial application of single-screw compressors, a design method using coordinate transformation is presented in this paper, and a tool trajectory is established for machining. Finally, the screw rotor, which is machined using the proposed method, is presented.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
• /
• 2012.07a
• /
• pp.59-62
• /
• 2012

본 논문에서는 이산 코사인 변환한 결과를 기반으로 필터링을 통해 디모자이킹 하는 알고리듬을 제안한다. 이산 코사인 변환한 결과로 에너지가 에지방향의 정보를 나타내는 분포 특성을 활용하여 가중치를 부여할 수 있는 효율적인 방법을 제안하고 이를 통해 필터링 하는 방법을 제안한다. 실험결과에서는 기존의 양선형 보간법에 비해 PSNR 측면에서의 뛰어난 성능을 보여준다.

• Proceedings of the KIEE Conference
• /
• 1988.07a
• /
• pp.937-940
• /
• 1988

The problem of minimization of energy, consumed by the robot manipulator, is important, notably for larger manipulators, higher working speeds, and loads. Obviously, the stated problem requires the application of optimal control theory, which is being successfully applied for linear system and certain classes of nonlinear systems. However, the application of optimal control theory(in energy or time optimization) leads to substantial practical difficulties, so that significant simplifications are usually performed, either in model complexity or by neglecting the existing constraints. In this paper the problem of obtaining such an optimization method. which would take into account the complete system dynamics and all the constraints is considered. The only method found to be suitable for such a complex optimization should be based on dynamic programming.

• International journal of advanced smart convergence
• /
• v.7 no.3
• /
• pp.15-22
• /
• 2018

Nowadays multiple control methods are used in robot control systems. A model, predictor or error estimator is often used as feedback controller to control a robot. While robots have become more and more intensive with algorithms capable to acquiring independent knowledge from raw data. This paper represents experimental results of real time machine learning control that does not require explicit knowledge about the plant. The controller can be applied on a broad range of tasks with different dynamic characteristics. We tested our controller on the balancing problem of a single propeller pendulum. Experimental results show that the use of a supervised machine learning algorithm in a single propeller pendulum allows the stable swing of a given angle.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
• /
• v.40 no.5
• /
• pp.299-307
• /
• 2003

The local structure of CMAC neural networks (NN) results in better and faster controllers for nonlinear dynamical systems. In this paper, we propose a CMAC NN-based disturbance observer and its corresponding controller for a flexible joint robot. The CMAC NN-based disturbance observer compensates for the parametric uncertainties and the external disturbances throughout the entire mechanical system. Finally, a simulation result is given to demonstrate the effectiveness of proposed design method's robust tracking performance.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
• /
• v.60 no.1
• /
• pp.221-229
• /
• 2011

Recently, intermodal transportation systems are significantly considered as enhanced technique or future railroad logistics. These are aimed for particularly reducing complicated job process in the railroad based transportation and relevant logistic cost in economic viewpoint. In this paper we suggest a horizontal transfer system using hydro-motor and hydro-cylinder for intermodal transportation system. This system can assist to transfer the containers horizontally for train logistics automations.

• The Transactions of The Korean Institute of Electrical Engineers
• /
• v.65 no.12
• /
• pp.2053-2056
• /
• 2016

In this paper, we propose an output feedback tracking control method for the wheeled mobile robots with kinematic disturbances. The kinematic disturbances should be compensated to avoid the performance degradation. Also, the unavailable velocity of the mobile robot should be estimated. These should be estimated together by designing the nonlinear observer. Based on these estimates, the output feedback controller can be designed. The stability of the mobile robot control systems using the proposed method is rigorously analyzed and the simulation results are also provided to validate the proposed method.