• 전자공학회논문지SC
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• 제43권2호
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• pp.20-27
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• 2006

본 논문은 최근 Device용 미들웨어로 부각되고 있는 UPnP를 로봇 미들웨어로 사용하는 것을 제안한다. 본 논문에서는 UPnP의 장점을 보이기 위해서 현재 몇몇 로봇개발에 사용된 TAO CORBA와 비교분석을 하였다. 또한, 하나의 sample 로봇 아키텍처를 잡고, 여기에 UPnP를 로봇 미들웨어로 사용하는 것을 실험하여, 소프트웨어 아키텍처, message mapping, realtime 이슈, 우선순위, 네트웍, 성능, 메모리 용량, 그리고 소프트웨어 배치(deployment) 등의 관점에서 UPnP가 로봇 미들웨어로 사용될 수 있음을 보였다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.1936-1939
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• 2004

This paper proposes streaming layer for personal robot's middleware. Under assumption that robot has open architecture, i.e. consists of modules created by different vendors and intercommunication between these modules is necessary, we have to consider that there are many different network interfaces. To make communication between modules possible it is necessary to develop new type of middleware. Such middleware has to support different platforms, i.e. OS, network interface, hardware, etc. In addition, it is necessary to implement effective interface between network and application in order to manage inter application communications and use network resources more effectively. Streaming layer is such interface that implements necessary functionality together with simplicity and portability. Streaming layer provides high level of abstraction and makes communication between distributed applications transparent as if are located in same module. With possibility of extension by user defined application interfaces it is suitable for distributed environments, i.e. module based architecture including small-embedded systems like as DSP board. To verify the proposed streaming layer structure it is implemented using C and tested.

• 대한전기학회:학술대회논문집
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• 대한전기학회 2005년도 학술대회 논문집 정보 및 제어부문
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• pp.315-318
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• 2005

This paper characterizes the performance for a remote path tracking control of the mobile robot in IP network viamiddleware. The middleware is used to alleviate the effect of the delay time on a mobile robot path tracking in Network-Based Control environment. The middleware also can be implemented in a modular structure. Thus, a controller upgrade or modification for other types of network protocols or different control objectives can be achieved easily. A case study on a mobile robot path-tracking with IP network delays is described. The effectiveness of the proposed approach is verified by experimental results.

• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제15권2호
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• pp.121-127
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• 2015

본 논문은 헬스 보조 로봇을 위한 OSGi 미들웨어에 기반한 S/W 프레임워크 개발에 관한 논문이다. 기존에 헬스 보조 로봇 개발은 헬스 보조 로봇을 위한 표준화 된 로봇 프레임 워크가 없었기에 개발사 마다 독립적으로 개발되어왔다. 그렇기에 중복 개발되었고 재사용되지 못하며 비효율적으로 개발되어져 왔다. 본 논문에서는 개방형프레임워크인 OSGi를 기반 프레임워크로 활용하여 그 위에 헬스 보조 로봇운영에 필요한 API와 모듈들을 서비스 단위의 독립적 번들 형태로 구성한 OSGi번들 형태의 개방형 로봇 미들웨어 솔루션을 개발하는 것을 목표로 한다. 이를 통해서 소프트웨어 모듈의 재사용성을 높이고 보다 유연하고 효율적인 헬스 보조 로봇 개발 프레임워크를 제안 했다.

• 한국콘텐츠학회:학술대회논문집
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• 한국콘텐츠학회 2007년도 추계 종합학술대회 논문집
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• pp.201-205
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• 2007

본 논문은 휴대폰의 무선 인터넷 플랫폼 어플리케이션을 통해 화재 및 가스누출 등 각종 위험을 통보해 주는 지능형 홈서비스 로봇을 구현하였다. 지능형 홈서비스 로봇은 세 가지 구성요소(로봇부, 미들웨어부, 모바일부)로 이루어진다. 로봇부는 가스센서, 불꽃 감지센서, 연기 센서, 초음파 센서, 모터, 카메라, 블루투스 모듈로 구성되며, 각종 위급 상항을 감지한다. 미들웨어부는 미들웨어 어플리케이션을 통해 로봇부와 모바일부를 연결하고, 로봇을 모니터링하며 SMS모듈을 이용하여 응급상황을 통지한다. 모바일부는 TCP/IP 프로토콜을 이용하여 미들웨어부와 통신하며 로봇에 각종 명령을 내려주고 행동을 제어한다. 제안된 방식은 Atmega128 프로세서를 통하여 로봇부의 각종 센서를 제어하며, 모바일부는 WIPI 플랫폼 기반으로 개발하였다. 로봇부와 미들웨어부는 가정에 설치되며 외부에서 모바일부를 통하여 제어된다.

• 한국산학기술학회:학술대회논문집
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• 한국산학기술학회 2009년도 추계학술발표논문집
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• pp.299-302
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• 2009

본 논문에서는 Home Robots을 위한 OSGi 프레임워크(framework) 기반의 홈네트워크(home network) 미들웨어(middleware)를 제안한다. 홈네트워크 서비스는 가정에서의 편안함과 즐거움을 주기 위한 기술로서, 국제 산업 표준 단체에 의해 상호운용성에 대한 표준화가 진행되어 가고 있다. 본 논문에서 제안하는 미들웨어는 Home Robots이 댁내의 네트워크에 동적으로 구성되며, 홈로봇을 통해 다양한 서비스를 이용할 수 있다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.98-100
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• 2005

This paper, proposes concept of personal robot middleware core also called streaming layer. Based on openness and portability, the streaming layer is proposed in order to meet requirements of different kinds of applications. The streaming layer architecture provides effective management of data flows and allows integration of different systems with ease regardless software of hardware platform. With extensibility support additional features can be build in without affect to performance. Therefore, heterogeneous network support, real-time communications, embedded boards support can be easily achieved. In order to achieve high performance together with portability into different platforms, the most functions has to be implemented in C language, while critical parts, such as scheduling, priority assignment has to be made using native functions of tested platforms.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2004년도 ICCAS
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• pp.820-824
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• 2004

Personal Robot System in developing, have a module architecture, each module are connected through heterogeneors network systems like Ethernet, WLAN (802.11), IEEE1394 (Firewire), Bluetooth, USB, CAN, or RS-232C. In developing personal robot system we think that the key of robot performance is interoperability among modules. Each network protocol are well connected in the view of network system for the interoperability. So we make a bridging architecture that can routing, converting, transporting data packets with matcing each network's properties. Furthermore we suggest a advanced design scheme for realtime / non-realtime and control signal (short, requiring hard-realtime) / multimedia data (large, requiring soft-realtime). By some application systems, we could test performance, interoperability and stability. In this paper, we show our design concept, middleware architecture, and some applications systems using this middleware.

• Journal of Electrical Engineering and Technology
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• 제9권2호
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• pp.755-761
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• 2014

Heterogeneous components have different component models, which prevents such components from sharing the functionalities of other components based on the different models. As one of methods for linking heterogeneous components, this paper suggests a proxy component to construct a bridge between heterogeneous components of OPRoS (Open Platform for Robotic Service) and RTM (Robot Technology Middleware). The proxy component consists of two types of components called Adaptor and Interceptor, via which the heterogeneous components can exchange data and services easily. The proposed method enables adaptor and interceptor components to directly invoke the services of the latter and the former, respectively, in order to exchange data and services on a real-time basis. The proxy component can be implemented for OPRoS and RT (Robot Technology) component models to connect with RT and OPRoS ones, respectively. It is shown through a simple experiment that the proposed method works well for real-time control.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제8권5호
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• pp.19-28
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• 2008

본 논문에서는 휴대폰의 무선 인터넷 플랫폼(WIPI) 어플리케이션을 통해 화재 및 가스누출 등 각종 위험을 통보해 주는 지능형 홈서비스 로봇을 구현하였다. 지능형 홈서비스 로봇은 세 가지 구성요소(로봇부, 미들웨어부, 모바일부)로 이루어진다. 로봇부는 가스 센서, 화재 감지 센서, 초음파 센서, 모터, 카메라, 블루투스 모듈로 구성되며, 각종 위급 상황을 감지한다. 미들웨어부는 미들웨어 어플리케이션을 통해 로봇부와 모바일부를 연결하고, 로봇을 모니터링하며 SMS 모듈을 이용하여 응급상황을 통지한다. 모바일부는 TCP/IP 프로토콜을 이용하여 미들웨어부와 통신하며 로봇에 각종 명령을 내려주고 행동을 제어한다. 제안된 방식은 Atmega 128 프로세서로 로봇부의 모듈들을 제어하며 로봇부와 미들웨어부는 가정 내에 설치되며 외부에서 모바일부를 통하여 제어한다.