• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
• /
• 제7권2호
• /
• pp.14-25
• /
• 2006

This paper is focused on designing an implementable control law to perform spacecraft various missions using momentum exchange devices such as reaction wheels(RWs) and control moment gyros(CMGs). A compact equation of motion of a spacecraft installed with various momentum exchange devices is derived in this paper. A hybrid control law is proposed for precision attitude control of agile spacecraft. The control law proposed in this paper allocates control torque to the CMGs and the RWs adequately to satisfy the precision attitude control and large angle maneuver simultaneously. The saturation problem of reaction wheels and the singularity problem of control moment gyros are considered. The problems are successfully resolved by using the proposed hybrid closed loop control law. Finally, the proposed hybrid control law is demonstrated by numerical simulations.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제18권9호
• /
• pp.837-844
• /
• 2012

We introduce a pattern generation method for a hopping one-legged robot and verify it experimentally. The pattern is derived from the liner and angular momentum of a COM (Center of Mass), which are pre-scheduled. Because of the relation between angular velocities of joints and momemtums of the COM, joint angle trajectories are easily obtained. In addition, the landing impact force is reduced by only adjusting the landing timing. In the experiment, the one-legged robot hops in place with 0.06 s of flying time, and makes continuous hopping. Based on our experimental results, the proposed method can be applied to hopping and running of biped humanoid robots.

• KDI Journal of Economic Policy
• /
• 제30권1호
• /
• pp.171-209
• /
• 2008

대공황은 20세기의 가장 중요한 역사적 사건 중 하나로, 현재 고등학교 사회과 교과서들은 근대 경제의 형성과 관련해서 대공황을 비중 있게 다루고 있다. 하지만 대공황에 대한 교과서의 서술들을 분석해 보면, 부실한 논리 전개나 틀린 사실의 수록, 나아가 교육적으로 부적절한 표현들을 실은 사례가 다수 발견된다. 궁극적으로는 교과서들이 제시하고 있는 대공황에 대한 목적론적 해석, 즉 자유방임주의 혹은 시장의 본원적 불안정성으로 인해 과잉생산이 초래되어 대공황이 발생하였으며, 국가개입을 통해 대공황이 해소되었다는 해석 자체가 경제사학자들의 연구 결과와 부합하지 않는다. 사회와 역사에 대한 균형 잡힌 인식의 함양이라는 사회교과의 목적을 위해서는 대공황에 대한 서술을 근본적으로 개선하는 작업이 요구된다.