• 한국지반공학회논문집
• /
• 제36권9호
• /
• pp.21-32
• /
• 2020

본 연구에서는 포항 액상화 현상 발생 현장에서 채취한 모래를 사용하여 진동삼축시험 및 전단파 속도 측정을 수행하였으며, 시험결과를 기반으로 액상화 저항곡선을 도출하여 액상화 저항강도(CRR)를 산정하였다. 전단파 속도는 지진 발생 전 현장상태를 모사하고자 압밀 단계 종료 시점에서 측정한 값을 활용하였다. 시험을 통해 액상화 저항강도에 대한 두 가지 인자(입도분포, 상대밀도)의 영향을 확인하였으며 기존 문헌에서 제시된 타 사질토의 액상화 저항강도와의 비교를 통해 포항 모래의 액상화 저항강도를 정량적으로 평가하였다. 또한, 측정한 전단파 속도를 활용하여 실제 현장에서 사용되는 액상화 평가 곡선과의 비교를 통해 시험 결과의 신뢰성을 확인하였다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
• /
• 제18권1호
• /
• pp.132-144
• /
• 2004

This paper presents a new method driving multiple robots to their goal position without collision. To consider the movement of the robots in a work area, we adopt the concept of avoidability measure. The avoidability measure figures the degree of how easily a robot can avoid other robots considering the velocity of the robots. To implement the concept to avoid collision among multiple robots, relative distance between the robots is proposed. The relative distance is a virtual distance between robots indicating the threat of collision between the robots. Based on the relative distance, the method calculates repulsive force against a robot from the other robots. Also, attractive force toward the goal position is calculated in terms of the relative distance. These repulsive force and attractive force are added to form the driving force for robot motion. The proposed method is simulated for several cases. The results show that the proposed method steers robots to open space anticipating the approach of other robots. In contrast, since the usual potential field method initiates avoidance motion later than the proposed method, it sometimes fails preventing collision or causes hasty motion to avoid other robots. The proposed method works as a local collision-free motion coordination method in conjunction with higher level of task planning and path planning method for multiple robots to do a collaborative job.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제20권2호
• /
• pp.200-210
• /
• 2014

An active virtual impedance algorithm is newly proposed to track a sound source and to avoid obstacles while a mobile robot is following the sound source. The tracking velocity of a mobile robot to the sound source is determined by virtual repulsive and attraction forces to avoid obstacles and to follow the sound source, respectively. Active virtual impedance is defined as a function of distances and relative velocities to the sound source and obstacles from the mobile robot, which is used to generate the tracking velocity of the mobile robot. Conventional virtual impedance methods have fixed coefficients for the relative distances and velocities. However, in this research the coefficients are dynamically adjusted to elaborate the obstacle avoidance performance in multiple obstacle environments. The relative distances and velocities are obtained using a microphone array consisting of three microphones in a row. The geometrical relationships of the microphones are utilized to estimate the relative position and orientation of the sound source against the mobile robot which carries the microphone array. Effectiveness of the proposed algorithm has been demonstrated by real experiments.

• 한국수산과학회지
• /
• 제21권1호
• /
• pp.16-20
• /
• 1988

다시마의 건조와 수축특성을 알기위한 기초자료를 얻고자 건조중인 다시마의 건조 및 수축특성에 미치는 채취부위, 공기의 온도, 상대습도 및 풍속의 영향에 관하여 실험한 결과를 요약하면 다음과 같다. 1) 다시마의 열풍건조과정은 항률건조 기간이 없이 바로 감률건조기가 나타났으며 이것은 다시 감률건조 1단계 및 2단계로 구분되었다. 2) 두께가 얇은 선단부가 기부보다 수축이 더 많이 되었으며 공기의 온도 $50^{\circ}C$, 상대습도 $30\%$, 유속 0.4m/s의 일정한 건조 조건하에서 다시마의 선단부, 중간부 및 기부를 120분까지 건조하였을 경우 수축율은 각각 $57.5\%,\;54.0\%,\;42.7\%$이었다. 3) 상대습도가 낮은것은 높은것에 비해 건조속도 및 수축속도는 빨랐으나 함수률 $20\%$까지 건조하였을 경우 수축율은 오히려 상대습도가 높은것이 증가하였다.

• 융합신호처리학회논문지
• /
• 제8권2호
• /
• pp.98-105
• /
• 2007

본 논문은 주행 차량의 차선 변경 시, 위험 여부를 판단하는 방법을 제안하고 시스템을 구현한다. 차선 변경의 위험 여부를 판단하기 위해서 첫째, 변경하고자 하는 차선에 관심 영역(ROI)을 설정해야 하고 둘째, 변경할 차선으로 자차가 이동할 때 자차에 위험이 될 차량을 정확하게 추출해야 하며 셋째, 추출된 차량의 방향과 상대 속도, 상대 거리를 계산하여 운전자에게 위험 경보를 울릴지에 대한 여부를 판단해야 한다. ROI를 설정하기 위해서 영역의 한 축이 되는 차선을 잡고 이를 기준으로 영역을 확장시켰는데 좌표 변환 기법을 이용하여 정확성을 높였다. 변경 차선의 정확한 차량 추출을 위하여 적응 배경화면 갱신 모델 기법과 주행 도로의 특징을 이용한 영상의 영상 분할 방법을 이용하였다. 위험 차량으로 추출된 물체는 자차(自車)와의 상대거리, 상대 속도를 계산하고 픽셀 좌표 이동을 일정시간 평균을 내어 방향을 알아내어 위험으로 판단 시 경보를 울리도록 하였다. 제안한 알고리즘은 영역을 최소화하고 도로와 차량의 특징을 이용함으로써 정확도를 높이고 계산량을 줄여 빠른 연산을 요구하는 주행 차량의 영상에서 안정적인 결과를 얻을 수 있었다.

• 한국산학기술학회논문지
• /
• 제15권3호
• /
• pp.1288-1293
• /
• 2014

본 논문은 MIL-STD-662F의 방호한계속도 산출을 위해 충돌속도를 추정하는 새로운 방법을 제안하였다. 기존 MIL-STD-662F의 방법은 충돌속도를 추정하기 위해 상대공기밀도, 항력계수, 형상인자, 탄도계수 등이 필요하여 기초연구가 필수적이라는 한계를 가지고 있다. 하지만 제안한 방법은 기초연구 없이도, 기기에서 측정된 속도와 측정기기와 타격점까지 거리만으로 충돌속도를 추정할 수 있다. 이를 검증하기 위해 M193탄과 M80탄을 사용하였고, 미국의 검증된 PRODAS의 데이터를 기반으로 MIL-STD-662F 방법의 충돌속도 추정값과 제안한 방법의 충돌속도 추정값을 비교하고 분석였다. 실험결과에서 제안한 방법이 일부 속도구간에서는 MIL-STD-662F의 방법보다 오차가 크지만 방호한계속도 산출은 가능하였고, 대부분의 속도구간에서는 MIL-STD-662F보다 오차가 작다는 것을 보였다.

• 한국측량학회지
• /
• 제29권5호
• /
• pp.519-525
• /
• 2011

High-resolution earth-observing satellites acquire substantial amount of geospatial images. In addition to high image quality, high-resolution satellite images (HRSI) provide unprecedented direct georegistration accuracy, which have been enabled by accurate orbit determination technology. Direct georegistration is carried out by relating the determined position and attitude of camera to the ground target, i.e., projecting an image point to the earth ellipsoid using the collinearity equation. However, the apparent position of ground target is displaced due to the atmosphere and satellite velocity causing significant georegistration bias. In other words, optic ray from the earth surface to satellite cameras at 400~900km altitude refracts due to the thick atmosphere which is called atmospheric refraction. Velocity aberration is caused by high traveling speed of earth-observing satellites, approximately 7.7 km/s, relative to the earth surface. These effects should be compensated for accurate direct georegistration of HRSI. Therefore, this study presents the equation and the compensation procedure of atmospheric refraction and velocity aberration. Then, the effects are simulated at different image acquisition geometry to present how much bias is introduced. Finally, these effects are evaluated for Quickbird and WorldView-1 based on the physical sensor model.

• 대한전자공학회논문지
• /
• 제9권2호
• /
• pp.17-23
• /
• 1972

본논문에서는 운동매질내에서 크기가 파장과 동등정도이거나 그 이상인 circular loop antenna의 방사특성을 전류분포가 정현파적인 경우에 대하여 고찰하였다. 고찰결과로는 방사특성이 매질속도의 영향을 받는다는 사실과 그 영향으로는 정지매질의 radiation pattern 과 비교하여 방사지향성이 loop antenna면에 평행인 매질속도성분에만 영향을 받고 수직성분속도에는 무관하며 radiation pattern의 최대지향성은 loop면에 평행인 속도성분방향으로 이동하고 이와 반대방향으로는 Pattern의 크기가 증가하게 된다. 또 이와 같은 운동매질의 영향은 매질속도도가 오고 전류주파수가 높을수록 antenna의 직경이 클수록 더욱 현저하게 된다는 사실을 알게 되었다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
• /
• 대한기계학회 2001년도 추계학술대회논문집B
• /
• pp.758-763
• /
• 2001

This paper presents twin spray characteristics of two impinging F-O-O-F type injectors in which fuel and oxidizer impinge on each other to atomize under the various conditions. The droplet size and velocity in the impinging spray flow field were measured using a PDPA. The droplet size and velocity were investigated at mixture ratios of 1.5, 2.0, 2.47 and 3.0 for four injectors in which two single F-O-O-F injectors were arranged at intervals of 20.8, 31.2, 41.6 and 62.4mm respectively. In general, the arithmetic mean diameter, SMD and standard deviation of droplet size in the interaction area (X=0 and Y=0mm) were smaller. The axial velocity in the interaction area was slightly higher. Considering the behavior of impinged droplets using the We number calculated by using the axial velocity instead of the relative velocity in line C in Fig. 1(b) for four injectors, it is consumed that the We number over 500 had the possibility to disintegrate, and the We number below 500 had it to cohere after impingement of twin spray. The results of this study can be used for the design of a nozzle for liquid propellant rockets.

• 한국항해학회지
• /
• 제17권4호
• /
• pp.43-51
• /
• 1993

The purposes of this study are to make an analysis the sensible degree in Korea by using the formulas prepared by Watanabe, and to divide the climatic classification by the sensible degree in order to apply in practical life. Most data(air temperature, relative humidity, wind velocity, atmospheric pressure) are extracted from the "Climatic Table of Korea, Volume II(1961~1990)" issued by the Korea Meteorological Administration. As a result of this study, distribution patterns of the sensible degree are similar to isotherms when the wind velocity is zero, and then the sensible degrees are reduced with the increase of latitude. And western coastal and inland regions have larger values than eastern coastal regions in summer. However, the cont-rary distributions are shown in winter. When the wind velocity is not zero, distribution patterns of the sensible degree are influenced by the wind velocity. In summer, the values of central and southern inland regions are especially higher than the coastal regions, and most northern districts and some inland regions (Kangnung, Ulchin, Yongju etc.) have low values in winter. Then, the climate of Korea is divided into four patterns as follows : Yow means the sensible degree when the wind velocity is zero in winter. Yow > 3 : Jeju Island and southern coastal regions Yow = 0~3 : Most southern district and eastern coastal regions of central districts Yow = -3~0 : Most central districts and some eastern coastal regions (Hamheung, Youngheung, Won-san etc.) of northern districts Yow < -3 : Most northern districts and some inland regions(Inje, Hongcheon, Yang-pyeong etc.) of cent-ral districts.districts.