• 한국생산제조학회지
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• 제8권5호
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• pp.54-62
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• 1999

This paper describes the design and implementation of a PC(personal computer) based open architecture machine tool controller. The hardware of open architecture CNC has generally a motion control board on a PC for controlling a servo motor. But this paper describes open architecture hardware that consists of a PC, a counter board a DAC board and a DIO board only. This makes it easy to generate CNC software module in a hardware-independent way. The proposed open architecture CNC software runs on the MS-Windows NT. The paper describes a method of con-trolling servo motors using a real-time timer of MS-Windows NT and a commercial real-time operating system on the MS-Windows. NT. An open and reconfigurable software module is made up of an object and an API(application programming interface). Using the object and the API a new CNC system can be quickly configured to control dif-ferent machine tools. The proposed open architecture CNC system is applied to 4-axis lettering center.

• 한국정보과학회논문지:소프트웨어및응용
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• 제33권4호
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• pp.388-401
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• 2006

소프트웨어의 생산성을 높이고 신뢰성 있는 실시간 이동형 내장 소프트웨어를 개발하기 위해서는, 소프트웨어를 실시간으로 정확하게 분석하고 시험 검증할 수 있는도구가 필요하다. 이러한 도구는 기본적으로 소스코드 기반의 화이트박스 시험 기능, 실시간 시스템 모니터링과 실행 제어 기능을 필요로 하며, 향후 다양한 시스템 환경과의 연동을 고려하여 재사용성과 이식성을 높일 수 있도록 설계되어야 한다. 본 논문에서는 실시간 이동형 내장 소프트웨어를 시험하기 위한 시험검증 도구의 기능적 요구사항을 식별하고, 식별된 요구사항을 바탕으로 시험검증 도구에 적합한 구조를 설계하였다 또한 시험검증 도구의 확장성과 이식성 제고를 위해 각 기능에 대한 구체적인 구현 기술과 기법을 제시하였으며, 이들 기능의 설계에 디자인 패턴을 적용하였다.

• JSTS:Journal of Semiconductor Technology and Science
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• 제5권4호
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• pp.243-248
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• 2005

The UAV (Unmanned Aerial Vehicle) systems like unmanned autonomous helicopters are used in various missions of flight navigation and used to collect the environmental information of the surroundings. To realize the full functionalities of the UAV, the software part becomes a challenging problem. In this paper embedded real-time software architecture for unmanned autonomous helicopter is proposed that guarantee real-time performance of hard-real time tasks and re-configurability of soft-real time and non-real time tasks. The proposed software architecture has four layers: hardware, execution, service agent and remote user interface layer according to the reactiveness level for external events. In addition, the layered separation of concurrent tasks makes different kinds of mission reconfiguration possible in the system. An Unmanned autonomous helicopter system was implemented (Kyosho RC Helicopter) in our lab to test and evaluate the performance of the proposed system.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.940-946
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• 2004

In this paper, an efficient real-time control architecture for autonomous navigation of powered wheelchair is developed. Since an advanced intelligent wheelchair requires real-time performance, the control software architecture of powered wheelchair is developed under Linux real-time extension Real-time Application Interface (RTAI). A hierarchical control structure for autonomous navigation is designed and implemented using real-time processe and interrupts handling of sensory perception based on slanted surface LRF, emergency handling capability, and motor control with 0.1 msec sampling time. The performance of our powered wheelchair system with the implemented control architecture for autonomous navigation is verified via experiments in a corridor.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2000년도 제15차 학술회의논문집
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• pp.8-8
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• 2000

PICARD (Port-Interface Component Architecture for Real-time system Design) is a software architecture and environment, which is aimed to reduce development time and cost of real-time, control system. With PICARD, a control engineer can construct a control system software by assembling pre-built software components us ing interact ive graphical development environment. PICARD consists of PVM(Picard Virtual Machine) , a component library, and PICE(PIcard Configuration Editor). PVM is a real-time engine of the PICARD system which runs control tasks on a real-time operating system. The component library is composed of components which are called task blocks. PICE is a visual editor which can configure control tasks by creating data-flow diagrams of task blocks or Ladder diagrams for sequential logics. For the communication between PVM on a target system and PICE on a host computer, a simple protocol and tools for stub generation was dove]oped because RPC or CORBA is difficult to be applied for the embedded system. New features such as a byte-code based run time system and a simple and easy MMI builder are also introduced.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1996년도 한국자동제어학술회의논문집(국내학술편); 포항공과대학교, 포항; 24-26 Oct. 1996
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• pp.1324-1327
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• 1996

This paper presents an open architecture controller (OAC) for machining systems and describes the OAC testbed at Seoul National University. Because our OAC is designed for fully open systems, it does not depend on any specific hardware or software components. This openness includes software reusability which enables integration of a wide range of monitoring and control features. In addition to openness, our OAC system provides guaranteed real-time performance, an important requirement for advanced manufacturing.

• 한국정보처리학회논문지
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• 제4권12호
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• pp.3159-3174
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• 1997

본 논문은 매우 방대하고 복잡한 실시간 소프트웨어를 이해하기 위한 하나의 방법론과 도구의 개발 연구에 대하여 보고한다. 대부분 본 논문의 저자에 의하여 개발된 이 방법론과 도구는 ARSU(Architecture-based Real-time Software Understanding)과 SRE(Software Re/reverse-engineering Environment)이다. 재공학과정중에 실시간 소프트웨어의 이해한다는 것은 방대한 규모와 복잡성 때문에 일반적으로 매우 어려운 일이다. 그러나 이러한 어려움을 극복하기 위하여 본 논문에서는 architecture에 근거하여 구조적 ${\cdot}$ 기능적 ${\cdot}$ 행위적 측면에서 3차원적인 이해를 가능하게 한다. 이 방법을 통하여 실시간 소프트웨어를 점진적이며 체계적으로 재${\cdot}$역공학할 수 있게 한다. 첫째, 구조적인 관점은 부모－자식간의 관계에 기초한 상하 층충적으로 이루어진 소프트웨어의 전체적 구조, 그리고 명세와 알고리즘 뷰들을 통하여 관측할 수 있다. 여기에서 구조를 구성하는 기본단위는 SWU(Software Unit)이며 이 SWU는 특정 기준에 준하여 추출된다. 이 구조는 상하 또는 그 역방향으로 소프트웨어를 항해(navigation) 할 수 있게 한다. 이는 소프트웨어에 대한 개요와 상세에 관한 정보를 분리하여 상호간에 연관성이 있게 보여준다. 구조의 어떤 단계, 즉 어떤 추상화 단계에서라도 소프트웨어에 대한 기능적 ${\cdot}$ 행위적 대한 정보를 얻을 수 있게 한다. 둘째, 기능적 뷰는 자료와 제어의 흐름, 입력과 출력, 정의와 사용, 변수와 참조 등을 보여준다. 이 뷰의 각 사항들은 소프트웨어에 대한 특정 기능 정보를 제공하여 준다. 셋째, 행위적 뷰는 상태도, IEL(interleaved event list) 등을 들 수 있다. 이 뷰는 소프트웨어에 대한 실행시 동적 성질을 보여준다. 이 뷰들 외에도 각 측면과 뷰들을 위한 기능, 접속, 주석, 코드 등의 다수의 서류들이 제공된다. 본 연구의 가장 큰 장점은 구조를 항해하면서 여러 차원의 정보를 추상화하거나 세부적으로 확장할 수 있는 기능이다. 이러한 기능들은 이러한 실시간 소프트웨어를 이해 할 수 있는 토대를 마련해 준다. 그리고 이러한 장점은 재사용 가능한 요소를 체계적으로 식별하거나 검증할 수 있게 한다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제7권1호
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• pp.17-24
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• 2012

Recently automotive software has been more complex and needs to be reduced its development time. Software testing of its functionalities and performance should be conducted in an early development phase to reduce time to market and the development cost. Software functional testing can be performed through simulating the hardware, but it is not guaranteed that evaluation of real-time performance using simulation has enough accuracy. Real-time performance can be precisely evaluated with hardware-in-the-loop simulation, but it costs time and effort to set up hardware for testing. In this paper, we suggest a testing system that can evaluate functional requirements and real time properties with a general-purpose development board in the early development phase. In addition, we improve reusability of the testing system through modularized and layered architecture. With the proposed testing system we can contribute to building reliable testing system at low cost without difficulty.

• Telecommunications review
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• 제24권4호
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• pp.468-480
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• 2014

오늘날 개발되는 항공전자 시스템에서는 연합 구조(Federated Architecture)를 기반으로 전자장치들이 각각 하나의 소프트웨어 모듈이나 응용 프로그램을 수행하고 있으며 이들은 네트워크를 통해 연결된다. 이러한 연합 구조는 전체 시스템을 매우 복잡하게 하며 SWaP(Size, Weight and Power) 문제를 일으킬 수 있다. 본 논문은 이러한 문제가 특히 심각한 소형 무인 항공기에서 ARINC 653이 정의하고 있는 파티셔닝 기술을 활용하여 여러 임무 소프트웨어를 통합 운영하고 SWaP 문제를 효과적으로 해결할 수 있음을 보인다. 본 논문은 특히 실제 헥사콥터와 쿼드콥터에 통합 임무 시스템을 탑재하여 시험 비행을 성공적으로 수행했음을 보인다. 본 연구를 통해서 제시되는 통합 임무 소프트웨어를 운영하기 위해서 필요한 소프트웨어 기술과 통합 방법론은 SWaP이 중요한 다양한 실시간 시스템에 응용될 수 있다.

• 정보처리학회논문지A
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• 제18A권6호
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• pp.271-280
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• 2011

실시간 소프트웨어 설계 구조 중의 하나인 시간 구동 구조 (TTA: Time-Triggered Architecture)는 미리 정해진 시간에 따라 특정 태스크를 수행하기 때문에 소프트웨어의 동작을 예측하기 쉽지만 이의 적용을 위해서는 시스템의 시간 제약성을 만족시키는 설계 과정이 필수적이다. 반면 이벤트 구동 구조 (ETA: Event-Triggered Architecture)는 외부의 이벤트가 발생함에 따라 대응되는 태스크를 수행하는 방식으로 소프트웨어의 구조가 직관적이고 이벤트에 대한 반응 시간이 빠르며 확장이 용이하다. 그러나 이 구조는 다양한 이벤트 발생 상황에 대한 시스템 동작의 예측이 어려워서 높은 안전도가 필요한 시스템 구현에 많이 사용되고 있지 않다. 많은 관련 연구에서 높은 안전도가 필요한 안전 지향 시스템에 TTA를 적용 할 것을 권장되지만, 실제 구현에 있어서는 이의 적용에 필요한 실시간성 분석에 많은 노력이 소요되고, 소프트웨어 공학기술 적용에 대한 인식 부족으로 TTA의 적용이 많지 않은 실정이다. 본 논문은 인간의 생명과 직결되어 이에 따른 실시간성과 안전성이 요구되는 인공심장 제어 시스템에 내장된 소프트웨어 구조를 TTA 기반으로 개선한 연구를 기술한다. 본 연구에서는 인터럽트 측정 소프트웨어를 구현하여 기존에 내장된 실시간 소프트웨어가 가진 태스크의 시간적 속성을 파악하고 RMA (Rate-Monotonic Analysis) 실시간 분석 기법을 통해 시스템의 실시간성을 만족할 수 있도록 설계를 개선하였다. 또한, 이를 바탕으로 인공심장 제어 소프트웨어의 구현을 개선하여 다양한 실험을 통해 개선된 TTA 기반의 소프트웨어를 탑재한 인공심장 시스템은 시스템의 동작 예측도를 획기적으로 높여주면서 기존의 인공심장 시스템과 동일하게 동작함을 확인하였다.