• 한국안광학회지
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• 제18권4호
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• pp.495-501
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• 2013

목적: 본 연구는 망원경과 바이프리즘(biprism)을 이용하여 골퍼로부터 깃대까지의 거리를 정확히 측정할 수 있는 골프 거리측정기를 개발하기 위한 것이다. 방법: 망원경내부에 이동 가능한 바이프리즘을 포함시켜 골프거리측정기를 제작하였으며. 20~200 m 거리에서 제작된 거리측정기의 정확도를 분석하였다. 결과: 바이프리즘의 위치에 따라 거리를 계산할 수 있는 방정식을 유도하였으며 개발된 골프거리측정기를 이용하여 성공적으로 거리를 측정할 수 있었다. 2 ${\Delta}$의 바이프리즘이 짧은 거리의 측정에서는 유용했지만 먼 거리의 측정에서는 정확도가 떨어지는 것으로 나타났으며 먼 거리의 측정에는 0.5 ${\Delta}$이 더 유용한 것으로 나타났다. 먼 거리를 측정하기 위하여 바이프리즘이 대물렌즈의 초점부근으로 접근할 때 상이 나빠지는 현상이 나타났으며, 이러한 약점을 보완하기 위하여 다층형 바이프리즘을 개발하였다. 결론: 바이프리즘을 이용하여 손떨림에 구애받지 않고 거리를 잘 측정할 수 있었으며 유도한 거리계산 방정식이 유용함을 확인하였다. 먼 거리를 측정하기 위하여 바이프리즘이 대물렌즈의 초점부근으로 접근했을 때 새로이 고안된 다층형 바이프리즘이 일반적인 바이프리즘보다 유용하다는 것을 확인하였다.

• 전기전자학회논문지
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• 제2권1호
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• pp.53-60
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• 1998

고속도로 등의 대형 구조물의 표면 요철을 측정하기 위한 높은 반복율의 광학적 근 거리 측정기를 개발하였다. 삼각 측정법의 원리에 의한 거리 계측을 위해, 광원으로는 발광 다이오드를 사용하였으며 물체에서 반사된 광의 각도 검출기로는 1차원 위치 감응 광 검출기를 사용하였다. 개발된 거리 측정기는 물체의 반사율 변화를 극복하기 위한 자동 전력 조절 기능과 일정한 배경 광잡음은 물론 시간에 대해 변하는 배경 광잡음까지도 제거할 수 있는 전기적 배경잡음 제거기능을 갖고 있다. 거리 측정기의 장착 및 요철의 깊이를 고려하여 설정된 $22{\sim}38cm$의 측정거리에 대한 실험결과, 물체의 반사율에 관계없이 ${\pm}1.5mm$ 이내의 측정오차를 보였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.530-542
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• 2005

We proposed a robust localization algorithm for mobile robots using LRF. A novel cost function for localization is suggested, which was used for calculating correct rotation angle and translation vector. We examined validity of our algorithm with various simulations and experiments, and also revealed robustness and accuracy compared to previous localization algorithms.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1987년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국과학기술대학, 충남; 16-17 Oct. 1987
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• pp.87-90
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• 1987

This paper gives the Sonic Range Finder(SRF) Array which detects the unknown obstacles on the mobile robot's path. This SRF Array gives mobile robot's circumstance information wider, processes and transfers them to the locomotion module to construct the modify path. In this system, 8 pairs of the 40 KHz ultrasonic sensors constitute the SRF Array, including a pair of reference sensors to correct the errors, 4051 analog multiplexer and demultiplexer swtch the sensor with time and 8031-on chip micro computer controls processes the data and communication the others.

• 전자공학회논문지S
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• 제34S권2호
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• pp.52-62
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• 1997

To reconstruct the complete 3-D shape of an object, seveal range images form different viewpoints should be merged into a single model. The process of extraction of the transformation parameters between multiple range views is calle dregistration. In this paper, we propose a new algorithm to find the transformation parameters between multiple range views. Th eproposed algorithm consists of two step: initial estimation and iteratively update the transformation. To guess the initial transformation, we modify the principal axes by considering the projection effect, due to the difference fo viewpoints. Then, the following process is iterated: in order to extract the exact transformation parameters between the range views: For every point of the common region, find the nearest point among the neighborhood of the current corresponding point whose correspondency is defined by the reverse calibration of the range finder. Then, update the transformation to satisfy the new correspondencies. In order to evaluate the performance the proposed registration algorithm, some experiments are performed on real range data, acquired by space encoding range finder. The experimental results show that the proposed initial estimation accelerate the following iterative registration step.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제10권4호
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• pp.152-159
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• 2007

In this paper, a new design technique on the LRF which is useful for low power laser and a CBDA(Cummulative Binary Detection Algorithm) is proposed. The LD(Laser Diode) and Si-APD(Silicon Avalanche Photo Diode) are used for saving a power. In order to prove the detection range, the Si-APD binary data are accumulated before the range computation and the range finding algorithm. A prototype of the proposed DLRF(Diode Laser Range Finder) system was made and tested. An experimental result shows that the DLRF system have the same detection range using a less power(almost 1/32) than an usual military LRF. The proposed DLRF can be applied to the Unmanned Vehicles, Robot and Future Combat System of a tiny size and a low power LRF.

• 한국통신학회논문지
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• 제38C권4호
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• pp.351-358
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• 2013

본 논문에서는 연속파 주파수 변조(FMCW) 레이저 거리 측정기에서 주파수 변화의 비선형성을 보정하는 기술을 제안하였다. FMCW 기반의 레이저 거리측정기는 높은 거리 분해능을 위해 주파수 변화의 선형성이 요구되며, 비선형성이 존재할 경우 비트 신호의 주파수가 일정하지 않아 거리 측정 성능에 심각한 영향을 미치게 된다. 하지만 일반적으로 주파수 변조를 위해 사용하는 VCO(Voltage Controlled Oscillator)의 출력은 비선형적인 특성을 가지게 된다. 이와 같은 주파수 변화의 비선형성을 보정하기 위하여 본 논문에서는 보조 딜레이 구조를 사용하였다. 보조 딜레이 구조에서 생성되는 신호는 거리 정보를 가진 비트 신호와 동일한 변화율을 가지며, ADC(Analog to Digital Converter)의 Trigger 신호로 사용된다. 즉, 비트 신호의 주파수와 동일한 변화율을 가지는 신호를 Trigger로 사용하여 비트 신호를 샘플링 함으로 비선형성이 보정되어 일정한 비트 주파수를 얻을 수 있고, 따라서 정확한 거리 측정을 할 수 있게 된다. 이에 대한 성능을 검증하기 위해 실험을 수행하여 그 결과를 제시하였다. 제안한 방식에 의해 비성형성으로 인한 FMCW 레이저 거리 측정기의 측정 오차를 개선하여 시스템의 성능이 향상되는 것을 확인할 수 있었다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제22권3호
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• pp.265-272
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• 2019

For tracking a varying number of people using laser range finder, it is important to deal with appearance/disappearance of people due to various causes including occlusions. We propose a method for tracking people with automatic initialization by integrating observations from laser range finder. In our method, the problem of estimating 2D positions and orientations of multiple people's walking direction is formulated based on a mixture kalman filter. Proposal distributions of a kalman filter are constructed by using a mixture model that incorporates information from a laser range scanner. Our experimental results demonstrate the effectiveness and robustness of our method.

• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2002년도 추계공동학술대회논문집
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• pp.121-126
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• 2002

이 논문은 항만에서 사용되는 크레인에 있어서 ALS(Automatic Landing System)를 위한 스프레더(spreader)의 이동정보 및 스큐각을 얻을 수 있는 방법을 소개 하고자 한다. 현재 사용되고 있는 ALS에서의 이동정보 획득방법은 3차원 laser scanner 일종인 모서리 감지기를 이용하거나, 다수의 레이저 거리미터기를 이용하는 방법이 주를 이루고 있다. 그러나 이러한 방법들은 경제성 면에서 그리고 성능면에서 각각 단점을 가진다 따라서 본 논문에서는 이러한 단점들을 개선하기 위해서 CCD 카메라를 이용한 영상처리와 레이저 거리 미터기를 이용하여 스프레더의 이동정도와 스큐각을 획득할 수 있는 방법을 제안한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1990년도 한국자동제어학술회의논문집(국제학술편); KOEX, Seoul; 26-27 Oct. 1990
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• pp.1021-1026
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• 1990

Accuracy improvement of a self-mixing semiconductor laser range finder is predicted by simulation, in which the laser modulation current is reshaped to give an ideal triangular waveform of the optical frequency change. The maximum range measurement error of less than 0.1% in a wide range of O.1m to 1m is expected by the reshaping of the modulation current. Experimental verification of the effect of current reshaping on the linearization of the derivative of the optical frequency change curve is given.